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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116560390A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210986852.7
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于有限状态机的无人机安全飞行方法，属于无人机技术领域。采用UDP一个客户端对多个服务端的模式，既能统一人机界面，又简化了环境配置。该方法适用于无人机较少的场景；本方法尽可能地将遥控器功能放到代码里实现，遥控器开机解锁后，操作人员在飞行过程中可以与其完全脱离。本方法采用位置控制来控制无人机的起飞、降落和简单位姿变化；本方法加入了起飞前自我检查的部分，检查通过才能起飞，更好地保障了人、机安全。
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公开(公告)号：CN114608554A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210160734.0
申请日：2022-02-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种手持SLAM设备以及机器人即时定位与建图方法。本发明将相机、惯性测量器件以及激光雷达的优点相结合，激光‑惯性子系统为视觉‑惯性子系统提供深度信息，由此消除单目相机存在的尺度不确定性；而视觉‑惯性子系统为激光‑惯性子系统提供先验估计和回环检测信息，进而得到更加精确的位姿估计。两个系统优势互补，大大提高了即时定位与建图系统的精确性和鲁棒性。同时，设计的手持SLAM设备便于携带，并为定位的准确性奠定基础。
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公开(公告)号：CN116301026A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310065839.2
申请日：2023-01-13
Applicant: 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下四旋翼无人机大机动敏捷飞行方法。本发明基于四旋翼无人机动力学的微分平坦性质设计机动性轨迹生成算法，通过minimum snap构建轨迹规划最优化函数，利用复合串级PID控制器实现了对机动性轨迹的可靠跟随。本发明还给出了一种适用于大机动敏捷飞行的四旋翼无人机硬件结构，具有轻量化、紧凑化的设计和良好的动力学对称性。本发明无需机器学习方法，仅依靠机载传感器和算力资源实现实时规划，解决了四旋翼无人机在复杂环境下实现大加速度、大姿态角的机动敏捷飞行问题，充分发挥四旋翼无人机的飞行潜力，扩展了其执行特殊任务的能力。
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公开(公告)号：CN114608554B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210160734.0
申请日：2022-02-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种手持SLAM设备以及机器人即时定位与建图方法。本发明将相机、惯性测量器件以及激光雷达的优点相结合，激光‑惯性子系统为视觉‑惯性子系统提供深度信息，由此消除单目相机存在的尺度不确定性；而视觉‑惯性子系统为激光‑惯性子系统提供先验估计和回环检测信息，进而得到更加精确的位姿估计。两个系统优势互补，大大提高了即时定位与建图系统的精确性和鲁棒性。同时，设计的手持SLAM设备便于携带，并为定位的准确性奠定基础。
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公开(公告)号：CN117434959A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311051083.2
申请日：2023-08-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间命令滤波技术的多四旋翼无人机分布式跟踪控制方法，针对基于有向拓扑结构图的多四旋翼无人机系统的控制精度和收敛速度的需求以及动力学模型中的非线性问题，在使用局部信息的基础上，设计Lyapunov函数分析了多四旋翼无人机系统的一致稳定性，同时利用神经网络逼近系统中的非线性函数，构造了神经网络自适应固定时间分布式控制器；此外，固定时间命令滤波器有效地克服了“计算复杂性”问题，并且设计的固定时间误差补偿机制能够在固定的时间内实现对滤波器误差的补偿；可以保证多四旋翼无人机系统的一致跟踪误差能够在固定时间内收敛到原点附近一个足够小的邻域内。
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