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公开(公告)号：CN113665305B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111135195.7
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B60F5/02 , B62D55/084 , B64C27/20
Abstract: 本发明公开了陆空车，属于无人机领域，包括车体和履带变形机构；所述车体两侧设有履带变形机构；所述履带变形机构包括自转件、履带、变形驱动机构和若干个负重轮式涵道；所述车体上设有可自转的自转件；所述自转件上设有变形驱动机构；所述变形驱动机构连有负重轮式涵道，且负重轮式涵道接触在履带内侧；所述变形驱动机构用于改变履带的接地长度和驱动履带运行。本发明的陆空车，能够实现陆空两用，履带的接地长度可调，结构紧凑，越障能力强、通过性能好、环境适应性强、机动灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113665305A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111135195.7
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B60F5/02 , B62D55/084 , B64C27/20
Abstract: 本发明公开了陆空车，属于无人机领域，包括车体和履带变形机构；所述车体两侧设有履带变形机构；所述履带变形机构包括自转件、履带、变形驱动机构和若干个负重轮式涵道；所述车体上设有可自转的自转件；所述自转件上设有变形驱动机构；所述变形驱动机构连有负重轮式涵道，且负重轮式涵道接触在履带内侧；所述变形驱动机构用于改变履带的接地长度和驱动履带运行。本发明的陆空车，能够实现陆空两用，履带的接地长度可调，结构紧凑，越障能力强、通过性能好、环境适应性强、机动灵活。
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公开(公告)号：CN114735214A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210496323.9
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B64C37/00 , B64C27/00 , B64C27/08 , B64C27/12 , B64C27/20 , B64C27/52 , B64D27/24 , B64D35/00 , B60K17/02 , B60K17/04 , B60K17/08 , B60B1/00
Abstract: 本发明公开了一种空陆一体两用驱动插装模块及得到的无人机飞行器，包括：涵道装置，涵道装置包括轮辋和旋翼轴，旋翼轴固定连接有旋翼，输入端与动力传动机构传动连接；动力传动机构，动力传动机构包括第一输出轴和第二输出轴，第一输出轴的输出端与轮辋啮合，输入端连接离合器；第二输出轴套设在第一输出轴上，第二输出轴的输出端与齿轮轴啮合，其输入端连接离合器，通过离合器来切换动力输出路径。本发明通过采用涵道旋翼作为飞行动力输出源，以涵道外圈作为陆地行走动力输出源，通过离合器来实现飞行和行驶状态的切换，将其设计成插装模块后，其可以直接与普通飞行器的电机插装使用，结构紧凑、通用性强、使用方便，更有利于商业化应用。
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公开(公告)号：CN116461249A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310378490.8
申请日：2023-04-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60B15/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于松软行驶路面的变形轮机构，该变形轮机构包括行驶轮、丝杠、第一运动环、第一拉杆、第一运动滑块、第二拉杆以及叶片；行驶轮的边缘沿周向均匀分布有多个第一条状块，在每个第一条状块与中心孔之间均设置有一个第一导轨；第一运动环的外边缘设置有第一连接块，第一运动环的内周侧设置有内螺纹，并与丝杠螺旋配合；第一运动滑块与第一导轨滑动配合，并设置有第一连接部；叶片与第一条状块转动连接；在叶片与第一连接部之间活动连接有第二拉杆；在第一连接部与第一连接块之间活动连接有第一拉杆。上述变形轮机构解决了现有变形轮在面对松软易沉陷路面时越障通过能力差的问题。
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公开(公告)号：CN117021837A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311060822.4
申请日：2023-08-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60B19/02 , B62D57/028 , B64C11/00 , B64U30/26
Abstract: 本发明公开了一种适合复杂行驶路面的变形轮，该变形轮的轮辐包括三个成人字形结构的辐板；轮腿为圆弧状结构且与辐板一一对应；涵道设置有腹板；旋翼同轴安装于所述涵道中；Z形构件包括长臂、固定轴以及短臂；固定轴一端部与长臂转动连接，另一端部与短臂转动连接；长臂外端部的滚子滚动配合于凹槽内，滚子两端的滚轴与导轨槽滑动配合；牵引拉杆与短臂转动连接；驱动盘连接牵引拉杆；第一驱动轴与旋翼同心固定连接；第二驱动轴与驱动盘同心固定连接；第三驱动轴与轮辐同心固定连接。上述变形轮结构简单、稳定性好且能够实现轮式形态、腿式形态以及涵道旋翼式形态。
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公开(公告)号：CN115195371A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210808540.7
申请日：2022-07-11
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: B60F5/02 , B64C27/08 , B64C27/12 , B64C27/20 , B64C27/32 , B64C27/52 , B64D35/00 , B60B1/00 , B60K17/02 , B60K17/04 , B60K17/08 , B60K17/22
Abstract: 本发明公开了一种空陆一体两用驱动插装模块及得到的无人机飞行器，包括：涵道装置，涵道装置包括轮辋和旋翼轴，旋翼轴固定连接有旋翼，输入端与动力传动机构传动连接；动力传动机构，动力传动机构包括第一输出轴和第二输出轴，第一输出轴的输出端与轮辋啮合，输入端连接离合器；第二输出轴套设在第一输出轴上，第二输出轴的输出端与齿轮轴啮合，其输入端连接离合器，通过离合器来切换动力输出路径。本发明通过采用涵道旋翼作为飞行动力输出源，以涵道外圈作为陆地行走动力输出源，通过离合器来实现飞行和行驶状态的切换，将其设计成插装模块后，其可以直接与普通飞行器的电机插装使用，结构紧凑、通用性强、使用方便，更有利于商业化应用。
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