公开(公告)号：CN118568855A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410616766.6

申请日：2024-05-17

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学长三角研究院(嘉兴)

Inventor： 李娟 ,  王子一 ,  刘畅 ,  王子泉 ,  辛梓维 ,  杨宇 ,  李杰

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/28 ,  G06F30/27 ,  G06N3/006 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种气流状态测量不充分的小型固定翼气动参数辨识方法，包括以下步骤：选取气动参数集合；定义适应度函数；辨识算法初始化；建立连续运动约束方程；适应度计算；对种群的个体进行选择、交叉和变异操作，并生成下一代种群；再次计算适应度；对种群的个体再次进行选择、交叉、和变异操作，并生成下一代种群；时间窗平移直至数据截至，或达到设定的优化目标后，模型参数辨识结束。本发明采用上述的一种气流状态测量不充分的小型固定翼气动参数辨识方法，是基于飞行试验数据辨识的方法，不需要进行复杂、耗时的CFD工作；同时，不需要昂贵气流状态测量设备，仅仅基于通用的无人机传感器套件即可完成数据的采集和气动模型的辨识。

公开(公告)号：CN117075625A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311147388.3

申请日：2023-09-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 武震公 ,  杨东晓 ,  王子一 ,  徐华兴 ,  李江涛 ,  胡可

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机自主精准附着目标方法及系统，包括探测模块，用于实时采集探测到的附着目标信息，并将所述附着目标信息传输至机载任务计算机；机载任务计算机，用于对所述探测模块的数据信息进行分析处理，并规划出飞行路径点；飞行控制模块，用于控制多旋翼无人机根据飞行路径点进行飞行；本发明通过图像采集设备对目标进行跟踪，并使得附着目标在无人机正前方，通过激光探测器以及超声波探测器为无人机提供导航信息，不依赖外部辅助导航来实现附着飞行，以此来达到飞行过程的全自主精准控制；通过对最终附着目标点的位置、速度、姿态进行约束，使得无人机机腹部贴向附着目标的表面，实现多旋翼无人机自主精准地附着在目标表面。