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公开(公告)号：CN111449752A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010199504.6
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30 , A61G13/10 , F16H57/021 , F16H57/02 , F16D65/14 , F16D121/18
Abstract: 本发明公开了一种用于血管腔内介入手术机器人推进机构的被动定位机械臂，所述机械臂安装在手术台上；该机械臂包括：基座模块、水平移动模块、升降模块、第一旋转关节、第二旋转关节及俯仰角调节模块；所述基座模块安装在手术台上，所述水平移动模块安装在基座模块上，所述升降模块的底部安装在水平移动模块上，第一旋转关节的一端安装升降模块的顶部，另一端与第二旋转关节的一端连接；所述俯仰角调节模块安装在第二旋转关节的另一端；所述手术机器人安装在俯仰角调节模块上；该机械臂能够自由调节手术机器人的水平位移和角度、手术机器人的导管进入血管的角度、机器人在竖直方向的高度并锁定手术机器人的姿态防止术中晃动。
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公开(公告)号：CN111035453A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911181055.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种用于血管腔内介入手术机器人的导管体外防弯曲装置，属于手术机器人技术领域，包括：固定安装座、推送安装座、弹簧、软管及导管；所述固定安装座固定在手术机器人上；软管的一端固定在固定安装座的通孔A内，另一端穿过推送安装座的通孔B后，与外部的拉紧机构连接；弹簧套装在处于直线紧绷状态的软管外部，且其两端分别与固定安装座和推送安装座固连；所述导管贯穿软管，其两端均伸出软管，且导管的头部通过拉杆与所述推送安装座固连，导管的尾部伸出于固定安装座；该装置能够防止导管在体外环境递送时受到阻力而弯曲，实现了导管轴向的安全推送。
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公开(公告)号：CN118034366A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410304509.9
申请日：2024-03-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种被动铰接多飞行器集联操作平台，包括：多个飞行器、作业装置和搭载有中心控制单元的中心平台，其中：多个飞行器按预设方式分布于中心平台周围，且多个飞行器通过连杆和铰链被动铰接与中心平台连接；中心控制单元计算各飞行器所需执行的力和力矩信息并向飞行器发送驱动指令；各飞行器根据驱动指令调整位姿，并将各飞行器调整后的姿态信息反馈至中心控制单元，以判断驱动指令执行是否正常；进行作业时，在相关指令下通过调控各飞行器的力和力矩输出，使得作业装置的位置和姿态变化，完成作业任务。该集联操作平台能够打通纵向工作空间，具有适应性好、灵活性强、通用性高等优点，能够更好地执行复杂任务。
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公开(公告)号：CN111449752B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010199504.6
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30 , A61G13/10 , F16H57/021 , F16H57/02 , F16D65/14 , F16D121/18
Abstract: 本发明公开了一种用于血管腔内介入手术机器人推进机构的被动定位机械臂，所述机械臂安装在手术台上；该机械臂包括：基座模块、水平移动模块、升降模块、第一旋转关节、第二旋转关节及俯仰角调节模块；所述基座模块安装在手术台上，所述水平移动模块安装在基座模块上，所述升降模块的底部安装在水平移动模块上，第一旋转关节的一端安装升降模块的顶部，另一端与第二旋转关节的一端连接；所述俯仰角调节模块安装在第二旋转关节的另一端；所述手术机器人安装在俯仰角调节模块上；该机械臂能够自由调节手术机器人的水平位移和角度、手术机器人的导管进入血管的角度、机器人在竖直方向的高度并锁定手术机器人的姿态防止术中晃动。
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公开(公告)号：CN111035453B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN201911181055.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种用于血管腔内介入手术机器人的导管体外防弯曲装置，属于手术机器人技术领域，包括：固定安装座、推送安装座、弹簧、软管及导管；所述固定安装座固定在手术机器人上；软管的一端固定在固定安装座的通孔A内，另一端穿过推送安装座的通孔B后，与外部的拉紧机构连接；弹簧套装在处于直线紧绷状态的软管外部，且其两端分别与固定安装座和推送安装座固连；所述导管贯穿软管，其两端均伸出软管，且导管的头部通过拉杆与所述推送安装座固连，导管的尾部伸出于固定安装座；该装置能够防止导管在体外环境递送时受到阻力而弯曲，实现了导管轴向的安全推送。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113031637A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110245666.3
申请日：2021-03-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多飞行机器人的集联操作平台，属于控制技术、制导技术、传感技术以及无线通信技术领域。所述集联操作平台包括中心控制模块、子飞行器模块和负载模块，子飞行器模块均匀分布于中心控制模块两侧，负载模块安装于中心控制模块上；中心控制模块用于计算各子飞行器模块所需执行的姿态信息并向子飞行器模块发送驱动指令，子飞行器模块根据接收的驱动指令调整姿态并将子飞行器模块的姿态信息反馈给中心控制模块，通过调控各子飞行器模块的姿态调整负载模块的姿态以达到执行任务的目的。所述集联操作平台具有远距离柔顺精准救援功能、近距离全向处置功能以及柔性突防与智能容错功能，能够使飞行机器人更好地执行复杂任务。
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公开(公告)号：CN112546397A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011404875.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种导管递送方法，所述导管固连设置在所述导管操作器上，所述控制器控制所述导管操作器移动；所述导丝设置在所述导丝操作器上，并穿设在所述导管中；所述导丝操作器可夹紧或松开所述导丝，所述控制器控制所述导丝操作器移动；所述控制器限制所述导管操作器和导丝操作器之间的距离进行所述导管的递送，并保持所述导管操作器与所述导丝操作器之间的导丝不弯曲。本发明提供的导管递送方法，在导管夹持器和导丝夹持器之间没有任何导丝防弯曲装置，靠导丝自身的韧性递送；将导管夹持器和导丝夹持器之间的距离限制在一个范围内，通过导管操作器和导丝操作器相互协同配合，实现导管的递送，同时保证导丝在递送时不弯曲。
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公开(公告)号：CN113031637B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110245666.3
申请日：2021-03-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多飞行机器人的集联操作平台，属于控制技术、制导技术、传感技术以及无线通信技术领域。所述集联操作平台包括中心控制模块、子飞行器模块和负载模块，子飞行器模块均匀分布于中心控制模块两侧，负载模块安装于中心控制模块上；中心控制模块用于计算各子飞行器模块所需执行的姿态信息并向子飞行器模块发送驱动指令，子飞行器模块根据接收的驱动指令调整姿态并将子飞行器模块的姿态信息反馈给中心控制模块，通过调控各子飞行器模块的姿态调整负载模块的姿态以达到执行任务的目的。所述集联操作平台具有远距离柔顺精准救援功能、近距离全向处置功能以及柔性突防与智能容错功能，能够使飞行机器人更好地执行复杂任务。
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公开(公告)号：CN112546396A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011400330.1
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种导轨直推式血管介入手术机器人，所述导管设置在所述导管驱动模块上，所述导丝设置在所述导丝驱动模块上，并穿设在所述导管中；所述导丝驱动模块可夹紧或松开所述导丝；所述导管驱动模块包括导管夹持器、辅助压块和导管驱动运载部，所述导管夹持器和辅助压块设置在所述导管驱动运载部上，所述导管驱动运载部致动所述导管夹持器和辅助压块。本发明还提供一种导丝递送方法。本发明提供的导轨直推式血管介入手术机器人及导丝递送方法在导管夹持器和导丝夹持器之间没有任何导丝防弯曲装置，靠导丝自身的韧性递送；通过导管驱动模块和导丝驱动模块相互协同配合，限制导管夹持器和导丝夹持器之间的距离，实现导丝在递送时不弯曲。
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公开(公告)号：CN211610046U
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201922076663.2
申请日：2019-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型公开了一种用于血管腔内介入手术机器人的导管体外防弯曲装置，属于手术机器人技术领域，包括：固定安装座、推送安装座、弹簧、软管及导管；所述固定安装座固定在手术机器人上；软管的一端固定在固定安装座的通孔A内，另一端穿过推送安装座的通孔B后，与外部的拉紧机构连接；弹簧套装在处于直线紧绷状态的软管外部，且其两端分别与固定安装座和推送安装座固连；所述导管贯穿软管，其两端均伸出软管，且导管的头部通过拉杆与所述推送安装座固连，导管的尾部伸出于固定安装座；该装置能够防止导管在体外环境递送时受到阻力而弯曲，实现了导管轴向的安全推送。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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