公开(公告)号：CN113031637A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110245666.3

申请日：2021-03-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 俞玉树 ,  郭榕 ,  王凯迪 ,  冯宇婷 ,  杜健睿 ,  李铭扬

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种多飞行机器人的集联操作平台，属于控制技术、制导技术、传感技术以及无线通信技术领域。所述集联操作平台包括中心控制模块、子飞行器模块和负载模块，子飞行器模块均匀分布于中心控制模块两侧，负载模块安装于中心控制模块上；中心控制模块用于计算各子飞行器模块所需执行的姿态信息并向子飞行器模块发送驱动指令，子飞行器模块根据接收的驱动指令调整姿态并将子飞行器模块的姿态信息反馈给中心控制模块，通过调控各子飞行器模块的姿态调整负载模块的姿态以达到执行任务的目的。所述集联操作平台具有远距离柔顺精准救援功能、近距离全向处置功能以及柔性突防与智能容错功能，能够使飞行机器人更好地执行复杂任务。

公开(公告)号：CN118034366A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410304509.9

申请日：2024-03-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 俞玉树 ,  孙嘉丽 ,  王凯迪 ,  杜健睿 ,  赖冈桦

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种被动铰接多飞行器集联操作平台，包括：多个飞行器、作业装置和搭载有中心控制单元的中心平台，其中：多个飞行器按预设方式分布于中心平台周围，且多个飞行器通过连杆和铰链被动铰接与中心平台连接；中心控制单元计算各飞行器所需执行的力和力矩信息并向飞行器发送驱动指令；各飞行器根据驱动指令调整位姿，并将各飞行器调整后的姿态信息反馈至中心控制单元，以判断驱动指令执行是否正常；进行作业时，在相关指令下通过调控各飞行器的力和力矩输出，使得作业装置的位置和姿态变化，完成作业任务。该集联操作平台能够打通纵向工作空间，具有适应性好、灵活性强、通用性高等优点，能够更好地执行复杂任务。

公开(公告)号：CN118723150A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410995458.9

申请日：2024-07-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 俞玉树 ,  邹婷 ,  王宜然

IPC: B64U70/20 ,  B64U10/14 ,  B64U10/60 ,  B64U70/93

Abstract: 本发明公开了一种无人机空中对接机构及具有其的着舰系统，涉及无人机技术领域，包括对接母头，对接母头为顶端封闭，底端开口的空心圆筒结构，且其内顶壁同轴固定有内锥座，内锥座上开设有锥形孔；对接公头，对接公头为锥形体结构，并同轴滑动连接在对接母头内部，对接公头顶端的外锥面与锥形孔的内锥面对接，底端的侧壁上开设有第一通孔；伸缩机构，伸缩机构通过安装架连接在对接公头内侧，伸缩机构具有朝向第一通孔的伸缩端，伸缩端能够穿出第一通孔与对接母头的内侧壁抵接；还公开了一种着舰系统，本发明实现了结构的轻量化，同时能够实现精准对接、锁紧和分离，降低了操作难度，提升了工作效率。

公开(公告)号：CN113031637B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202110245666.3

申请日：2021-03-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 俞玉树 ,  郭榕 ,  王凯迪 ,  冯宇婷 ,  杜健睿 ,  李铭扬

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种多飞行机器人的集联操作平台，属于控制技术、制导技术、传感技术以及无线通信技术领域。所述集联操作平台包括中心控制模块、子飞行器模块和负载模块，子飞行器模块均匀分布于中心控制模块两侧，负载模块安装于中心控制模块上；中心控制模块用于计算各子飞行器模块所需执行的姿态信息并向子飞行器模块发送驱动指令，子飞行器模块根据接收的驱动指令调整姿态并将子飞行器模块的姿态信息反馈给中心控制模块，通过调控各子飞行器模块的姿态调整负载模块的姿态以达到执行任务的目的。所述集联操作平台具有远距离柔顺精准救援功能、近距离全向处置功能以及柔性突防与智能容错功能，能够使飞行机器人更好地执行复杂任务。

公开(公告)号：CN115562322A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211234445.7

申请日：2022-10-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 俞玉树 ,  冯宇婷 ,  杜健睿 ,  杨涛

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的无人机变阻抗飞行控制方法，属于无人机技术领域。采用强化学习算法分别建立输出动力学模型中飞行控制命令的强化学习网络_1以及输出阻抗控制模型中阻抗参数的强化学习网络_2，将飞行控制命令输入动力学模型中以获得无人机的当前实际状态，将阻抗参数输入阻抗控制模型中以获得无人机的估测状态误差，再将实际状态与估测状态误差以及期望状态的差值同时作用于强化学习网络_1和强化学习网络_2，则可以实现无人机在飞行过程中达到柔顺控制的目的，从而能避免无人机刚体本身受损伤，同时又能消耗更少的能量，在无人机飞行控制领域具有很好的应用前景。