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公开(公告)号：CN112546396A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011400330.1
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种导轨直推式血管介入手术机器人，所述导管设置在所述导管驱动模块上，所述导丝设置在所述导丝驱动模块上，并穿设在所述导管中；所述导丝驱动模块可夹紧或松开所述导丝；所述导管驱动模块包括导管夹持器、辅助压块和导管驱动运载部，所述导管夹持器和辅助压块设置在所述导管驱动运载部上，所述导管驱动运载部致动所述导管夹持器和辅助压块。本发明还提供一种导丝递送方法。本发明提供的导轨直推式血管介入手术机器人及导丝递送方法在导管夹持器和导丝夹持器之间没有任何导丝防弯曲装置，靠导丝自身的韧性递送；通过导管驱动模块和导丝驱动模块相互协同配合，限制导管夹持器和导丝夹持器之间的距离，实现导丝在递送时不弯曲。
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公开(公告)号：CN112546397A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011404875.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种导管递送方法，所述导管固连设置在所述导管操作器上，所述控制器控制所述导管操作器移动；所述导丝设置在所述导丝操作器上，并穿设在所述导管中；所述导丝操作器可夹紧或松开所述导丝，所述控制器控制所述导丝操作器移动；所述控制器限制所述导管操作器和导丝操作器之间的距离进行所述导管的递送，并保持所述导管操作器与所述导丝操作器之间的导丝不弯曲。本发明提供的导管递送方法，在导管夹持器和导丝夹持器之间没有任何导丝防弯曲装置，靠导丝自身的韧性递送；将导管夹持器和导丝夹持器之间的距离限制在一个范围内，通过导管操作器和导丝操作器相互协同配合，实现导管的递送，同时保证导丝在递送时不弯曲。
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