-
公开(公告)号：CN113031637B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110245666.3
申请日：2021-03-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多飞行机器人的集联操作平台，属于控制技术、制导技术、传感技术以及无线通信技术领域。所述集联操作平台包括中心控制模块、子飞行器模块和负载模块，子飞行器模块均匀分布于中心控制模块两侧，负载模块安装于中心控制模块上；中心控制模块用于计算各子飞行器模块所需执行的姿态信息并向子飞行器模块发送驱动指令，子飞行器模块根据接收的驱动指令调整姿态并将子飞行器模块的姿态信息反馈给中心控制模块，通过调控各子飞行器模块的姿态调整负载模块的姿态以达到执行任务的目的。所述集联操作平台具有远距离柔顺精准救援功能、近距离全向处置功能以及柔性突防与智能容错功能，能够使飞行机器人更好地执行复杂任务。
-
公开(公告)号：CN115562322A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211234445.7
申请日：2022-10-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的无人机变阻抗飞行控制方法，属于无人机技术领域。采用强化学习算法分别建立输出动力学模型中飞行控制命令的强化学习网络_1以及输出阻抗控制模型中阻抗参数的强化学习网络_2，将飞行控制命令输入动力学模型中以获得无人机的当前实际状态，将阻抗参数输入阻抗控制模型中以获得无人机的估测状态误差，再将实际状态与估测状态误差以及期望状态的差值同时作用于强化学习网络_1和强化学习网络_2，则可以实现无人机在飞行过程中达到柔顺控制的目的，从而能避免无人机刚体本身受损伤，同时又能消耗更少的能量，在无人机飞行控制领域具有很好的应用前景。
-
公开(公告)号：CN113031637A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110245666.3
申请日：2021-03-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多飞行机器人的集联操作平台，属于控制技术、制导技术、传感技术以及无线通信技术领域。所述集联操作平台包括中心控制模块、子飞行器模块和负载模块，子飞行器模块均匀分布于中心控制模块两侧，负载模块安装于中心控制模块上；中心控制模块用于计算各子飞行器模块所需执行的姿态信息并向子飞行器模块发送驱动指令，子飞行器模块根据接收的驱动指令调整姿态并将子飞行器模块的姿态信息反馈给中心控制模块，通过调控各子飞行器模块的姿态调整负载模块的姿态以达到执行任务的目的。所述集联操作平台具有远距离柔顺精准救援功能、近距离全向处置功能以及柔性突防与智能容错功能，能够使飞行机器人更好地执行复杂任务。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.015 seconds)
