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公开(公告)号：CN112356833B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202110045403.8
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种跨域结构的电动汽车自适应巡航系统及其控制与分析方法。所述自适应巡航系统包括传感器组、域控制器组、执行器组和控制策略。传感器组、域控制器组和执行器组通过三条网络连接。控制策略采用复合多模块结构，各模块分别运行在ADAS域控制器和底盘域控制器中，其可对控制回路中的聚合多业务延时进行补偿和抑制。本发明也对延时上界提出了分析方法。本发明可提高基于域架构的自适应巡航系统的实时性，确保系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN112356833A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202110045403.8
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种跨域结构的电动汽车自适应巡航系统及其控制与分析方法。所述自适应巡航系统包括传感器组、域控制器组、执行器组和控制策略。传感器组、域控制器组和执行器组通过三条网络连接。控制策略采用复合多模块结构，各模块分别运行在ADAS域控制器和底盘域控制器中，其可对控制回路中的聚合多业务延时进行补偿和抑制。本发明也对延时上界提出了分析方法。本发明可提高基于域架构的自适应巡航系统的实时性，确保系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN112631260B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110045389.1
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于电动汽车网络化运动控制技术及系统领域，具体为电动汽车网络化运动控制系统复合结构回路时滞分析方法，基于网络节点延时组件和控制回路延时链等概念，结合系统学思路的控制回路延时链类型分析，基于上确界算子开展延时包络分析，推导出延时上界数学公式，实现电动汽车网络化运动控制系统回路延时的准确分析。本发明作为一种系统回路时滞分析方法，可准确得出电动汽车网络化控制系统回路中网络诱导延时的上界，为设计高可靠车辆运动控制器、确保车辆运动控制稳定性，进而提升车辆运行安全提供技术方法支持。
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公开(公告)号：CN112433476B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110106904.2
申请日：2021-01-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明属于电动汽车网络化控制技术及系统领域，具体为电动汽车网络化控制系统鲁棒预测控制装置及其控制方法。该装置包括输入模块、决策模块、输出模块，三者协同工作，可实现电动汽车网络化系统的高性能预测控制。本发明作为一种电动汽车网络化控制系统控制装置，可充分补偿网络时滞对系统控制性能的不良影响，提高以低延时为主要特征的车辆预测控制装置实时性能，增强电动汽车网络化控制系统鲁棒性，确保车辆控制稳定性，为设计高性能车辆控制器以及提升车辆运行安全提供技术方法支持。
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公开(公告)号：CN112631260A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110045389.1
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于电动汽车网络化运动控制技术及系统领域，具体为电动汽车网络化运动控制系统复合结构回路时滞分析方法，基于网络节点延时组件和控制回路延时链等概念，结合系统学思路的控制回路延时链类型分析，基于上确界算子开展延时包络分析，推导出延时上界数学公式，实现电动汽车网络化运动控制系统回路延时的准确分析。本发明作为一种系统回路时滞分析方法，可准确得出电动汽车网络化控制系统回路中网络诱导延时的上界，为设计高可靠车辆运动控制器、确保车辆运动控制稳定性，进而提升车辆运行安全提供技术方法支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112433476A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202110106904.2
申请日：2021-01-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明属于电动汽车网络化控制技术及系统领域，具体为电动汽车网络化控制系统鲁棒预测控制装置及其控制方法。该装置包括输入模块、决策模块、输出模块，三者协同工作，可实现电动汽车网络化系统的高性能预测控制。本发明作为一种电动汽车网络化控制系统控制装置，可充分补偿网络时滞对系统控制性能的不良影响，提高以低延时为主要特征的车辆预测控制装置实时性能，增强电动汽车网络化控制系统鲁棒性，确保车辆控制稳定性，为设计高性能车辆控制器以及提升车辆运行安全提供技术方法支持。
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公开(公告)号：CN109747707B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201910072889.7
申请日：2019-01-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于电动汽车转向控制技术及系统领域，具体为电动汽车的可信赖网控转向系统及控制方法；系统采用三总线冗余拓扑车载网络，其中一条总线用于互连整车的转向传感器节点、转向执行器节点及转向控制单元；一条总线仅用于互连双前轮的转向传感器节点、转向执行器节点及转向控制单元；一条总线则仅用于互连双后轮的转向传感器节点、转向执行器节点及转向控制单元。转向控制单元采用控制器模块与调度器模块，实现控制策略与调度策略的协同式管理，控制器模块采用四轮转向、前轮转向和后轮转向三种管理模式；调度器模块采用基于柔性时间触发的多模式调度方法。本发明可有效解决网控式车辆转向系统控制信号传输延时、不同步及网络故障问题。
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公开(公告)号：CN110143197B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201910489227.X
申请日：2019-06-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种混合动力电动汽车的可信赖网控动力耦合系统及控制方法，包括发动机、发电机及功率控制模块、驱动电机及功率控制模块、动力电池组、机械耦合装置、发动机控制器、发电机控制器、电机控制器、BMS、动力耦合控制器，其中动力耦合控制器采用双层管理架构，包含模式切换解析层和切换策略实现层，切换策略实现层采用了基于实时调度与过程控制协同处理的控制方法。控制方法包括纯电动模式切换为混合驱动模式控制方法，纯发动机模式切换为混合驱动模式控制方法。本发明可有效解决混合动力电动汽车网控式动力耦合系统模式切换时的动力中断与运动冲击问题，为提升车辆的动力性、平顺性和集成控制能力提供技术支持。
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公开(公告)号：CN109747707A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910072889.7
申请日：2019-01-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于电动汽车转向控制技术及系统领域，具体为电动汽车的可信赖网控转向系统及控制方法；系统采用三总线冗余拓扑车载网络，其中一条总线用于互连整车的转向传感器节点、转向执行器节点及转向控制单元；一条总线仅用于互连双前轮的转向传感器节点、转向执行器节点及转向控制单元；一条总线则仅用于互连双后轮的转向传感器节点、转向执行器节点及转向控制单元。转向控制单元采用控制器模块与调度器模块，实现控制策略与调度策略的协同式管理，控制器模块采用四轮转向、前轮转向和后轮转向三种管理模式；调度器模块采用基于柔性时间触发的多模式调度方法。本发明可有效解决网控式车辆转向系统控制信号传输延时、不同步及网络故障问题。
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公开(公告)号：CN110143197A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910489227.X
申请日：2019-06-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种混合动力电动汽车的可信赖网控动力耦合系统及控制方法，包括发动机、发电机及功率控制模块、驱动电机及功率控制模块、动力电池组、机械耦合装置、发动机控制器、发电机控制器、电机控制器、BMS、动力耦合控制器，其中动力耦合控制器采用双层管理架构，包含模式切换解析层和切换策略实现层，切换策略实现层采用了基于实时调度与过程控制协同处理的控制方法。控制方法包括纯电动模式切换为混合驱动模式控制方法，纯发动机模式切换为混合驱动模式控制方法。本发明可有效解决混合动力电动汽车网控式动力耦合系统模式切换时的动力中断与运动冲击问题，为提升车辆的动力性、平顺性和集成控制能力提供技术支持。
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