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公开(公告)号：CN115230706A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210914698.2
申请日：2022-08-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W30/09 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于博弈的多车协同换道决策与控制方法，包括基于车辆运动学模型，获取每辆车辆在一定预测域下的状态，状态包括车辆的速度、加速度、转向角以及位置；基于车辆的位置，获得每辆车辆之间的交互逻辑参数；基于每辆车辆的速度、加速度和交互逻辑参数，分别获取每辆车辆的效率系数、舒适性系数和安全系数，并建车辆博弈优化函数；基于车辆博弈优化函数，以所有车辆的整体博弈函数代价最小为目标，构建约束方程，获得每辆车辆的纳什均衡结果；基于纳什均衡结果和车辆运动学模型，获取每辆车辆规划路径；跟踪每辆车辆规划路径，建立路径跟踪优化目标函数，获得每辆车辆的加速度和转向角；本发明实现了兼顾多方面驾驶需求的多车协同运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113246749B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110794466.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种多轮/多轴独立驱动电动汽车多目标动力学控制方法，构建三层分层控制架构，上层横摆稳定性控制器采用直接横摆控制方法计算最优整车附加横摆力矩，保证车辆主动安全性；中间层能耗优化转矩分配控制器，在保证上层最优横摆力矩跟踪效果的同时，基于驱动系统效率MAP图，尽可能地通过车轮纵向力分配降低驱动系统能耗；下层最优车轮纵向力跟踪器，根据中间层得出的纵向力分配结果，计算并保持各车轮的实时最优目标滑动率；同时，在下层最优车轮纵向力跟踪器中，通过设置线性滑移率约束，减小滑动率增大对上层控制器建模、中间层效率计算的影响，保证了本方法在低附着工况下的整体有效性。
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公开(公告)号：CN112793430A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202010651858.X
申请日：2020-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种双轴全轮分布式驱动电动汽车扭矩分配控制方法，包括以下步骤：步骤1：根据不同工况和驾驶员需求判断当前电动汽车工作模式；步骤2：建立电机能量损失模型，求解单轴驱动与转矩平均分配的切换点；步骤3：基于模型预测控制理论以前轮主动转角与整车横摆力矩为控制量建立操纵稳定性控制器；步骤4：建立分段线性魔术轮胎模型和车辆简化模型；步骤5：根据当前工作模式，将四轮分布式驱动电动汽车动力学模型与能量损失模型进行统一，建立多目标优化扭矩分配控制器对驾驶员需求扭矩进行合理分配。本发明能够改善车辆在复杂工况下的操纵稳定性，解决低附着路面易失稳的问题的同时减少能量损耗，实现多目标优化的最优扭矩分配控制效果。
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公开(公告)号：CN113246749A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110794466.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种多轮/多轴独立驱动电动汽车多目标动力学控制方法，构建三层分层控制架构，上层横摆稳定性控制器采用直接横摆控制方法计算最优整车附加横摆力矩，保证车辆主动安全性；中间层能耗优化转矩分配控制器，在保证上层最优横摆力矩跟踪效果的同时，基于驱动系统效率MAP图，尽可能地通过车轮纵向力分配降低驱动系统能耗；下层最优车轮纵向力跟踪器，根据中间层得出的纵向力分配结果，计算并保持各车轮的实时最优目标滑动率；同时，在下层最优车轮纵向力跟踪器中，通过设置线性滑移率约束，减小滑动率增大对上层控制器建模、中间层效率计算的影响，保证了本方法在低附着工况下的整体有效性。
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公开(公告)号：CN115230706B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210914698.2
申请日：2022-08-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W30/09 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于博弈的多车协同换道决策与控制方法，包括基于车辆运动学模型，获取每辆车辆在一定预测域下的状态，状态包括车辆的速度、加速度、转向角以及位置；基于车辆的位置，获得每辆车辆之间的交互逻辑参数；基于每辆车辆的速度、加速度和交互逻辑参数，分别获取每辆车辆的效率系数、舒适性系数和安全系数，并建车辆博弈优化函数；基于车辆博弈优化函数，以所有车辆的整体博弈函数代价最小为目标，构建约束方程，获得每辆车辆的纳什均衡结果；基于纳什均衡结果和车辆运动学模型，获取每辆车辆规划路径；跟踪每辆车辆规划路径，建立路径跟踪优化目标函数，获得每辆车辆的加速度和转向角；本发明实现了兼顾多方面驾驶需求的多车协同运动控制。
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公开(公告)号：CN212098423U
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201922379231.9
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种电动汽车双轴全轮分布式驱动动力系统构型，包括两前轮（1）和两后轮（3），两前轮（1）轮轴之间、两后轮（3）轮轴之间均装有减速器（5），两前轮（1）轮轴之间、两后轮（3）轮轴之间均装有轮间电磁离合器（6），两前轮（1）轮轴与两后轮（3）轮轴之间装有轴间电磁离合器（7）。本实用新型既能发挥分布式独立驱动的技术优势，又能在复杂工况如一侧车轮打滑、前轴或后轴两侧车轮打滑等情况下实现前后轮间动力耦合以及前后轴间动力耦合，从而充分利用全部车轮的附着力和驱动电机的驱动力，进一步提高车辆在复杂工况下的通过能力。
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