公开(公告)号：CN115230706B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202210914698.2

申请日：2022-08-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林程 ,  汪博文 ,  吕沛原 ,  田雨 ,  梁晟

IPC: B60W30/18 ,  B60W30/09 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种基于博弈的多车协同换道决策与控制方法，包括基于车辆运动学模型，获取每辆车辆在一定预测域下的状态，状态包括车辆的速度、加速度、转向角以及位置；基于车辆的位置，获得每辆车辆之间的交互逻辑参数；基于每辆车辆的速度、加速度和交互逻辑参数，分别获取每辆车辆的效率系数、舒适性系数和安全系数，并建车辆博弈优化函数；基于车辆博弈优化函数，以所有车辆的整体博弈函数代价最小为目标，构建约束方程，获得每辆车辆的纳什均衡结果；基于纳什均衡结果和车辆运动学模型，获取每辆车辆规划路径；跟踪每辆车辆规划路径，建立路径跟踪优化目标函数，获得每辆车辆的加速度和转向角；本发明实现了兼顾多方面驾驶需求的多车协同运动控制。

公开(公告)号：CN115230706A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210914698.2

申请日：2022-08-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林程 ,  汪博文 ,  吕沛原 ,  田雨 ,  梁晟

IPC: B60W30/18 ,  B60W30/09 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种基于博弈的多车协同换道决策与控制方法，包括基于车辆运动学模型，获取每辆车辆在一定预测域下的状态，状态包括车辆的速度、加速度、转向角以及位置；基于车辆的位置，获得每辆车辆之间的交互逻辑参数；基于每辆车辆的速度、加速度和交互逻辑参数，分别获取每辆车辆的效率系数、舒适性系数和安全系数，并建车辆博弈优化函数；基于车辆博弈优化函数，以所有车辆的整体博弈函数代价最小为目标，构建约束方程，获得每辆车辆的纳什均衡结果；基于纳什均衡结果和车辆运动学模型，获取每辆车辆规划路径；跟踪每辆车辆规划路径，建立路径跟踪优化目标函数，获得每辆车辆的加速度和转向角；本发明实现了兼顾多方面驾驶需求的多车协同运动控制。