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公开(公告)号：CN118672268A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410763223.7
申请日：2024-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及无人系统自主规划领域，具体涉及一种异构多无人车对多目标的融合任务与路径规划方法。本发明的方法针对任务分配和路径规划两个任务，设计了耦合的算法，通过计算出当前分配结果的路径和路程和，以此进行分配结果的迭代，保证得到的是真实路程和而不是估计路程和。同时，在生成每个分配方案时，都可以得到与之对应的路径，而不需要在最终方案生成后继续计算最终分配方案的路径。
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公开(公告)号：CN119596679A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411454307.9
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无人机视觉感知最优的控制方法，针对无人机执行任务的关键问题——无人机控制的平稳性与高效性，同时根据无人机飞行过程中对感知稳定性的需求，提供了对无人机的最优感知控制方法；该方法包括无人机视觉感知算法和控制算法设计几个部分；视觉感知定位使用ORB‑SLAM3得到无人机的位置与姿态信息；控制算法使用非线性模型预测控制算法，根据无人机当前位置姿态与定位信息以及期望的轨迹求解得到无人机控制指令序列，完成对无人机的控制，同时确保无人机的感知质量满足控制的需求。
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公开(公告)号：CN118536683A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410457526.6
申请日：2024-04-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/40 , G06F18/23
Abstract: 本发明涉及车辆决策规划与阵位配置领域，具体涉及一种通过聚类映射对多目标远距离作业的阵位生成方法，以聚类映射的方式大幅简化多体远距离作业的任务分配问题中的目标数量。采用空间密度聚类的方法对目标信息进行数据处理，设计提出了一种极大拓扑映射算法进行阵位计算。该算法可以在复杂目标情形下保障车阵位映射的安全性和鲁棒性。本发明公开了一种通过聚类映射对区域目标远距离作业的阵位生成方法。通过对目标进行聚类，求取拓扑覆盖后的阵位，并在满足约束的情况下调整阵位，形成一个完整的算法工具，大大提高了自动规划目标阵位的安全性、准确性与快速性。
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公开(公告)号：CN118189931A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410267853.5
申请日：2024-03-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种分体式SLAM设备及多传感器融合定位方法。本发明定位方法首先基于激光‑惯性子系统和视觉‑惯性子系统将激光雷达数据和视觉数据分别与惯性数据融合，然后以IMU的估计误差、激光雷达残差和视觉重投影误差为约束，共同估计系统状态并输出高频精确位姿；同时，采用激光‑视觉回环联合检测，达成优势互补，提升了回环检测的准确性和鲁棒性，在进行位姿图优化后进一步提高了全局一致性。同时，本发明还设计了一种采用分体式结构的便携SLAM设备，该设备包含手持部分和挎箱部分，通过设备分体实现便携手持，同时该设备的手持部分单层设计具有高扩展性，可以搭载任意不同型号的传感器以满足算法具体需求。
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