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公开(公告)号：CN119596679A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411454307.9
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无人机视觉感知最优的控制方法，针对无人机执行任务的关键问题——无人机控制的平稳性与高效性，同时根据无人机飞行过程中对感知稳定性的需求，提供了对无人机的最优感知控制方法；该方法包括无人机视觉感知算法和控制算法设计几个部分；视觉感知定位使用ORB‑SLAM3得到无人机的位置与姿态信息；控制算法使用非线性模型预测控制算法，根据无人机当前位置姿态与定位信息以及期望的轨迹求解得到无人机控制指令序列，完成对无人机的控制，同时确保无人机的感知质量满足控制的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118052952A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410452043.7
申请日：2024-04-16
Applicant: 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建一局集团建设发展有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC: G06T17/10 , G06T17/20 , G06T15/04 , G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T7/50 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/74
Abstract: 本发明公开了一种隧道掌子面结构面全景图重建方法及装置。本发明首先移动获取隧道掌子面结构面的各局部图像，然后采用基于视觉三维重建的拼接方法，不直接在二维图像层面进行操作，而是先通过局部图像还原隧道掌子面的三维模型，再将三维模型进行正交映射生成掌子面的全景拼接图像，最终生成的图像可以认为是近似正射的，图像畸变更小，还原更真实的掌子面信息。本发明方法克服了单幅掌子面图像边缘畸变与清晰度问题，即使在有物体局部遮挡的情况下也可以获取可用于分析处理的掌子面结构面全景图像。
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公开(公告)号：CN118918176A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410901757.1
申请日：2024-07-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的空间圆环检测及位姿估计方法。本发明仅采用单目视觉图像作为系统输入，通过对圆环位姿进行非线性优化的方法，同时优化空间圆环的三维位置与空间姿态，可以输出精准圆环位姿。相比于传统的双目或雷达目标定位算法，输入信息简单，便于算法的测试及部署，整体使用更便捷。同时，考虑了空间圆环在相机中成像大部分为椭圆图形的特点，构建了一套基于椭圆检测的方法，可以提取图像中由空间圆环映射的椭圆，实现空间圆环鲁棒的位姿估计。本发明不需要标注数据以及训练时间，节约计算资源，输入简单输出鲁棒且精准。
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公开(公告)号：CN118189931A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410267853.5
申请日：2024-03-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种分体式SLAM设备及多传感器融合定位方法。本发明定位方法首先基于激光‑惯性子系统和视觉‑惯性子系统将激光雷达数据和视觉数据分别与惯性数据融合，然后以IMU的估计误差、激光雷达残差和视觉重投影误差为约束，共同估计系统状态并输出高频精确位姿；同时，采用激光‑视觉回环联合检测，达成优势互补，提升了回环检测的准确性和鲁棒性，在进行位姿图优化后进一步提高了全局一致性。同时，本发明还设计了一种采用分体式结构的便携SLAM设备，该设备包含手持部分和挎箱部分，通过设备分体实现便携手持，同时该设备的手持部分单层设计具有高扩展性，可以搭载任意不同型号的传感器以满足算法具体需求。
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公开(公告)号：CN118393493A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410385955.7
申请日：2024-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种搭载毫米波雷达的四旋翼无人机的感知定位方法，首先，无人机通过搭载三个不同朝向的毫米波雷达，提高了无人飞行平台的感知能力，实现了对周边环境的大范围感知；其次，本发明根据输入的融合位姿以及毫米波雷达点云进行处理，即对毫米波雷达数据依次进行点云变换、离群点云剔除、3D点云2D投影，得到一张二维的局部占据栅格地图；然后将局部占据栅格地图与旧地图进行融合，从而得到一张较为稠密包含障碍物信息的全局栅格，以供后续使用；最后，本发明首次将点到无人机的距离加入到是否是离群点的衡量标准之中，并将处于多个雷达重合探测区域的点的邻域点权重提高，能够更好地删除离群点，提高感知精度。
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公开(公告)号：CN118052952B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410452043.7
申请日：2024-04-16
Applicant: 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建一局集团建设发展有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC: G06T17/10 , G06T17/20 , G06T15/04 , G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T7/50 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/74
Abstract: 本发明公开了一种隧道掌子面结构面全景图重建方法及装置。本发明首先移动获取隧道掌子面结构面的各局部图像，然后采用基于视觉三维重建的拼接方法，不直接在二维图像层面进行操作，而是先通过局部图像还原隧道掌子面的三维模型，再将三维模型进行正交映射生成掌子面的全景拼接图像，最终生成的图像可以认为是近似正射的，图像畸变更小，还原更真实的掌子面信息。本发明方法克服了单幅掌子面图像边缘畸变与清晰度问题，即使在有物体局部遮挡的情况下也可以获取可用于分析处理的掌子面结构面全景图像。
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