公开(公告)号：CN118672268A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410763223.7

申请日：2024-06-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  毛雨辰 ,  魏语劼 ,  徐伯辰 ,  梁昕恺 ,  杨庆凯 ,  曾宪琳

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及无人系统自主规划领域，具体涉及一种异构多无人车对多目标的融合任务与路径规划方法。本发明的方法针对任务分配和路径规划两个任务，设计了耦合的算法，通过计算出当前分配结果的路径和路程和，以此进行分配结果的迭代，保证得到的是真实路程和而不是估计路程和。同时，在生成每个分配方案时，都可以得到与之对应的路径，而不需要在最终方案生成后继续计算最终分配方案的路径。

公开(公告)号：CN118536683A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410457526.6

申请日：2024-04-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  魏语劼 ,  徐伯辰 ,  毛雨辰 ,  梁昕恺 ,  杨庆凯 ,  曾宪琳

IPC: G06Q10/047 ,  G06Q50/40 ,  G06F18/23

Abstract: 本发明涉及车辆决策规划与阵位配置领域，具体涉及一种通过聚类映射对多目标远距离作业的阵位生成方法，以聚类映射的方式大幅简化多体远距离作业的任务分配问题中的目标数量。采用空间密度聚类的方法对目标信息进行数据处理，设计提出了一种极大拓扑映射算法进行阵位计算。该算法可以在复杂目标情形下保障车阵位映射的安全性和鲁棒性。本发明公开了一种通过聚类映射对区域目标远距离作业的阵位生成方法。通过对目标进行聚类，求取拓扑覆盖后的阵位，并在满足约束的情况下调整阵位，形成一个完整的算法工具，大大提高了自动规划目标阵位的安全性、准确性与快速性。