公开(公告)号：CN119379900A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411327004.0

申请日：2024-09-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  葛奕谷 ,  杨淏宇

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的实时语义化三维重建方法，根据室外室内大场景环境中点云数据稀疏且密度不均匀的特点，通过圆柱形划分和非对称三维卷积网络，减小了稀疏点云特性对分割结果的影响，保证了分割结果的精度；其次，本发明还提出了语义化三维栅格地图，以之为工具实现了语义信息与三维重建出的网格图融合；最后为确保融合精度，本发明还提出了一种栅格之间的约束关系，通过建立栅格之间的联系，减小语义分割误差带来的影响，以实现更好的效果。

公开(公告)号：CN118189931A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410267853.5

申请日：2024-03-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  杨淏宇 ,  葛奕谷 ,  施扬熹 ,  曹旭 ,  梁昕恺 ,  杨庆凯

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种分体式SLAM设备及多传感器融合定位方法。本发明定位方法首先基于激光‑惯性子系统和视觉‑惯性子系统将激光雷达数据和视觉数据分别与惯性数据融合，然后以IMU的估计误差、激光雷达残差和视觉重投影误差为约束，共同估计系统状态并输出高频精确位姿；同时，采用激光‑视觉回环联合检测，达成优势互补，提升了回环检测的准确性和鲁棒性，在进行位姿图优化后进一步提高了全局一致性。同时，本发明还设计了一种采用分体式结构的便携SLAM设备，该设备包含手持部分和挎箱部分，通过设备分体实现便携手持，同时该设备的手持部分单层设计具有高扩展性，可以搭载任意不同型号的传感器以满足算法具体需求。

公开(公告)号：CN117706575A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311477750.3

申请日：2023-11-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  杨淏宇 ,  郝毅仁 ,  王奥博 ,  郑可凡 ,  吴德龙 ,  徐伯辰 ,  魏韶谆 ,  杨庆凯

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/88 ,  G01S17/06 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明涉及一种外部旋转3D激光雷达设备及其同时定位与建图方法，特别涉及一种外部旋转3D激光雷达设备以及适配于该设备的同时定位与建图方法，属于机器人感知定位与建图技术领域。本发明设计了一种通过外部电机旋转混合固态3D激光雷达设备，该设备可以显著提升激光雷达的水平视场角，搭载于地面机器人后可全面提升机器人的360度环境感知能力。将误差状态卡尔曼滤波与位姿图优化相结合，整体框架分为前端里程计和后端回环优化两部分，不仅可以实时输出满足机器人需求的高频里程计，还能通过后端的回环优化消除累计误差，修正里程计结果，进一步更新地图，最后输出高精度的全局点云地图。