公开(公告)号：CN113172654A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110490229.8

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨薇 ,  信超尹 ,  杨嘉文 ,  张玉正 ,  荣辉

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/10 ,  B25J15/02 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种可变姿态的柔性机械手，包括基座、抓取装置、转向装置、指根、鱼鳍式柔性指尖及两个舵机等；所述抓取装置、转向装置连接在基座上，通过端盖夹紧；所述指根通过销连接与抓取装置相连；所述鱼鳍式柔性指尖根部两接口分别连接在指根和转向机构上；抓取装置通过齿轮组和摇杆滑块机构实现三指同步抓合，转向装置通过两齿轮轴和曲柄摇杆机构实现两指同时转向；各装置有机配合，结构精巧，有效解决现有抓取机械手通用性差、效率低的问题。针对各种形状的轻小物体，能实现指尖自适应贴合、手指可转向、反应迅速的抓取动作。

公开(公告)号：CN113172654B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202110490229.8

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨薇 ,  信超尹 ,  杨嘉文 ,  张玉正 ,  荣辉

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/10 ,  B25J15/02 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种可变姿态的柔性机械手，包括基座、抓取装置、转向装置、指根、鱼鳍式柔性指尖及两个舵机等；所述抓取装置、转向装置连接在基座上，通过端盖夹紧；所述指根通过销连接与抓取装置相连；所述鱼鳍式柔性指尖根部两接口分别连接在指根和转向机构上；抓取装置通过齿轮组和摇杆滑块机构实现三指同步抓合，转向装置通过两齿轮轴和曲柄摇杆机构实现两指同时转向；各装置有机配合，结构精巧，有效解决现有抓取机械手通用性差、效率低的问题。针对各种形状的轻小物体，能实现指尖自适应贴合、手指可转向、反应迅速的抓取动作。

公开(公告)号：CN112472519A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011343036.1

申请日：2020-11-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨薇 ,  董盈初 ,  张彭城 ,  张盛 ,  苏伟

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种腿部康复训练器，包括外壳、固定皮带、移动皮带、第一旋转器、脚踏板及多个电机；所述固定皮带嵌于外壳内侧；所述第一旋转器后端面有一凸起，插入固定皮带槽中，与其相连；所述移动皮带固接于第一旋转器前端面；所述脚踏板有一凸起，插入移动皮带槽中；该腿部康复训练器结构新颖，传动可靠，主要针对髋关节、膝关节、踝关节以及股四头肌和胫骨前肌进行训练。有效解决了现阶段的腿部康复训练器种类较多但功能单一的问题，能够帮助使用者实现关节功能训练和下肢肌肉力量训练。