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公开(公告)号：CN113172654B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110490229.8
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可变姿态的柔性机械手，包括基座、抓取装置、转向装置、指根、鱼鳍式柔性指尖及两个舵机等；所述抓取装置、转向装置连接在基座上，通过端盖夹紧；所述指根通过销连接与抓取装置相连；所述鱼鳍式柔性指尖根部两接口分别连接在指根和转向机构上；抓取装置通过齿轮组和摇杆滑块机构实现三指同步抓合，转向装置通过两齿轮轴和曲柄摇杆机构实现两指同时转向；各装置有机配合，结构精巧，有效解决现有抓取机械手通用性差、效率低的问题。针对各种形状的轻小物体，能实现指尖自适应贴合、手指可转向、反应迅速的抓取动作。
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公开(公告)号：CN113172654A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110490229.8
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可变姿态的柔性机械手，包括基座、抓取装置、转向装置、指根、鱼鳍式柔性指尖及两个舵机等；所述抓取装置、转向装置连接在基座上，通过端盖夹紧；所述指根通过销连接与抓取装置相连；所述鱼鳍式柔性指尖根部两接口分别连接在指根和转向机构上；抓取装置通过齿轮组和摇杆滑块机构实现三指同步抓合，转向装置通过两齿轮轴和曲柄摇杆机构实现两指同时转向；各装置有机配合，结构精巧，有效解决现有抓取机械手通用性差、效率低的问题。针对各种形状的轻小物体，能实现指尖自适应贴合、手指可转向、反应迅速的抓取动作。
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