公开(公告)号：CN1177256C

公开(公告)日：2004-11-24

申请号：CN02116734.6

申请日：2002-04-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 贾云得 ,  王忠立 ,  刘万春 ,  朱玉文 ,  裴民恩 ,  刘佳音 ,  安路平 ,  李鸣翔

IPC: G03B35/08 ,  G06T15/00

Abstract: 本发明为基于多数字立体视觉头的物体完整表面三维恢复装置，属于物体完整三维表面恢复的立体视觉技术。该装置由分布在一个多面体支架上的多个数字立体视觉头、IEEE 1394高速串行总线和计算机组成；各个数字立体视觉头获取物体不同侧面的立体图像对，并通过IEEE 1394高速串行总线传入计算机，计算机对立体图像对进行处理得到物体各个侧面的三维网面表示；将物体各个侧面的三维网面变换到同一个坐标下进行拼接，得到物体完整表面的三维表示。本发明不仅可以高精度恢复静态物体完整三维表面，而且可以高精度恢复动态物体或变形物体完整三维表面；本发明没有运动部件，可靠性好，操作简单，成本低；本发明互连方式简单，方便扩充；本发明可用于三维测量、实物仿形、自动加工和产品质量控制等领域。

公开(公告)号：CN101437171A

公开(公告)日：2009-05-20

申请号：CN200810188137.9

申请日：2008-12-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 贾云得 ,  陈磊 ,  梁玮 ,  李鸣翔

IPC: H04N15/00

Abstract: 本发明涉及一种具有视频处理速度的三目立体视觉装置，属于机器视觉领域。本发明包括三目摄像机采集模块、立体视觉计算模块、数据传输模块三部分。三目摄像机采集模块包含呈直角位置关系的三个彩色图像传感器，实时同步采集场景彩色图像RGB；立体视觉计算模块主要由一片FPGA和外围SRAM芯片组成，实现图像预处理、三目外极线校正、立体匹配的实时计算，产生稠密视差图D；数据传输模块主要由IEEE 1394芯片组构成，可以将RGBD数据高速传输给微型计算机。本发明应用于机器人自主导航、人机交互、人体运动视觉分析等领域。

公开(公告)号：CN1375741A

公开(公告)日：2002-10-23

申请号：CN02116734.6

申请日：2002-04-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 贾云得 ,  王忠立 ,  刘万春 ,  朱玉文 ,  裴民恩 ,  刘佳音 ,  安路平 ,  李鸣翔

IPC: G03B35/08 ,  G06T15/00

Abstract: 本发明为基于多数字立体视觉头的物体完整表面三维恢复装置,属于物体完整三维表面恢复的立体视觉技术。该装置由分布在一个多面体支架上的多个数字立体视觉头、IEEE 1394高速串行总线和计算机组成;各个数字立体视觉头获取物体不同侧面的立体图像对,并通过IEEE 1394高速串行总线传入计算机,计算机对立体图像对进行处理得到物体各个侧面的三维网面表示;将物体各个侧面的三维网面变换到同一个坐标下进行拼接,得到物体完整表面的三维表示。本发明不仅可以高精度恢复静态物体完整三维表面,而且可以高精度恢复动态物体或变形物体完整三维表面;本发明没有运动部件,可靠性好,操作简单,成本低;本发明互连方式简单,方便扩充;本发明可用于三维测量、实物仿形、自动加工和产品质量控制等领域。