公开(公告)号：CN116592878A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310521266.X

申请日：2023-05-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李磊磊 ,  钟傲 ,  梁琳 ,  吕春明 ,  左涛 ,  韩勇强

IPC: G01C21/16 ,  G06T7/246 ,  G06T5/00 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种低照度视觉惯性定位系统，包括电源、视觉惯性传感器、系统主板，视觉惯性传感器包括相机和惯性测量单元，系统主板包括图像增强与去噪模块、预积分模块、视觉惯性里程计模块。图像增强与去噪模块的一端与相机连接，图像增强与去噪模块的另一端与视觉惯性里程计模块连接，预积分模块的一端与惯性测量单元连接，预积分模块的另一端与视觉惯性里程计模块连接。本发明提供的低照度视觉惯性定位系统结合图像增强技术，基于相机响应模型，对低照度图像进行预处理，提高图像亮度和对比度。同时采用光流法跟踪特征，构建视觉与惯性紧耦合优化模型进行位姿估计，实现更稳定、更准确的低照度场景定位。