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公开(公告)号：CN110175428A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910476471.2
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆动力学模型的车辆运动特性仿真方法及系统。所述仿真方法包括：获取车辆坐标系、轮胎坐标系、地理坐标系以及轮胎模型；根据车辆坐标系建立力和力矩平衡运动方程；根据轮胎坐标系以及力和力矩平衡运动方程建立二自由度的横向动力学模型；获取车辆受到的外部阻力；根据外部阻力建立电传动系统驱动下的纵向动力学模型；获取车辆沿曲线行驶时的车辆悬架特性参数；根据车辆悬架特性参数、地理坐标系以及车辆坐标系建立侧倾动力学模型；根据轮胎模型、横向动力学模型、纵向动力学模型以及侧倾动力学模型对车辆运动特性进行仿真，确定车辆驾驶控制策略。采用本发明所提供的仿真方法及系统能够提高车辆运动特性的仿真精度。
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公开(公告)号：CN110095118A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910476459.1
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种车身姿态角的实时测量方法及系统。所述实时测量方法包括：获取车辆行驶中的运动参数；根据所述运动参数确定方向余弦矩阵；根据所述方向余弦矩阵确定姿态矩阵；确定四元数微分方程；根据所述四元数微分方程描述所述姿态矩阵，确定描述后的姿态矩阵；根据所述描述后的姿态矩阵确定不同时刻的姿态角；获取车辆行驶中的加速度；以所述四元数微分方程的四元数作为状态变量，以所述加速度作为观测量，并加入噪声统计信息，利用卡尔曼滤波器对所述姿态角进行优化校正，确定最佳姿态角。采用本发明所提供的实时测量方法及系统能够提高车辆姿态角测量精准度、降低计算量。
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公开(公告)号：CN110059629A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910316719.9
申请日：2019-04-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种露天矿山道路的路面区域识别方法及系统。所述识别方法包括：采集露天矿山道路图像；利用Gabor卷积核，确定预处理后的露天矿山道路图像上第一像素点的能量响应；根据能量响应确定第一像素点的纹理方向；根据纹理方向确定露天矿山道路的消失点位置；根据从消失点位置发出的多条射线，基于HSV色彩空间确定射线两侧区域的颜色差异特征；根据纹理方向以及颜色差异特征确定露天矿山道路的主边缘位置；根据主边缘位置对消失点位置进行校正，确定校正后的消失点位置；根据校正后的消失点位置确定露天矿山道路的次边缘位置；根据主边缘位置以及次边缘位置确定露天矿山道路的路面区域。采用该识别方法及系统能够精确识别露天矿山环境道路。
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公开(公告)号：CN115016284B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210746106.0
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种变量柱塞泵数字孪生控制方法和系统。本发明提供的变量柱塞泵数字孪生控制方法，基于变量柱塞泵数字孪生模型实现，采用数字虚拟模型实时表征电子柱塞泵实体的运行状态，采用孪生数据中心基于电子柱塞泵实体的运行状态和存储数据进行数据融合分析得到融合分析结果，并根据融合分析结果确定是否对电子柱塞泵实体的控制参数进行更新，以能够在保证变量柱塞泵全生命周期的稳态及动态控制性能的同时，提高变量柱塞泵数字化、智能化水平。
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公开(公告)号：CN118316341A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410361941.1
申请日：2024-03-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02M1/12 , H02P103/20
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步发电机的鲁棒快速双矢量模型预测控制方法，属于发电机稳压控制领域，基于永磁同步发电机T型三电平变流拓扑，通过快速双矢量模型预测方法和永磁同步发电机参数实时补偿方法实现；T型三电平变流拓扑由三相12个开关管组成，通过控制每相4个开关管的通断实现整流过程；快速双矢量模型预测方法包括构建电压跟踪预测模型、扇区分配、代价函数设计、矢量作用时间计算和矢量合成；永磁同步发电机参数实时补偿方法，是通过提取发电机参数，实时补偿到电压跟踪预测模型中；矢量合成后输出最优电压矢量，经过触发脉冲生成PWM信号作用于T型三电平整流器。本发明实现了对永磁同步发电机动静态控制性能和鲁棒性能的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110095174B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910476465.7
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆在线称重方法及系统。所述称重方法包括：当车辆静止于具有坡度的道路上时，对车辆进行受力分析，建立后轮力矩平衡关系式、前轮力矩平衡关系式以及整车力矩平衡关系式；当所述车辆为空载状态时，根据所述整车力矩平衡关系式确定车辆空载质心位置；根据所述车辆空载质心位置确定车辆空载质心垂向位置；根据所述车辆空载质心位置、所述车辆空载质心垂向位置、后轮力矩平衡关系式、前轮力矩平衡关系式以及整车力矩平衡关系式确定称重线性模型；利用最小二乘法对所述称重线性模型进行参数辨识，确定整车质量。采用本发明所提供的称重方法及系统能够提高车辆称重系统的评估效率，并使得该称重系统能够广泛适用于不同型号的车辆。
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公开(公告)号：CN110095174A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910476465.7
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆在线称重方法及系统。所述称重方法包括：当车辆静止于具有坡度的道路上时，对车辆进行受力分析，建立后轮力矩平衡关系式、前轮力矩平衡关系式以及整车力矩平衡关系式；当所述车辆为空载状态时，根据所述整车力矩平衡关系式确定车辆空载质心位置；根据所述车辆空载质心位置确定车辆空载质心垂向位置；根据所述车辆空载质心位置、所述车辆空载质心垂向位置、后轮力矩平衡关系式、前轮力矩平衡关系式以及整车力矩平衡关系式确定称重线性模型；利用最小二乘法对所述称重线性模型进行参数辨识，确定整车质量。采用本发明所提供的称重方法及系统能够提高车辆称重系统的评估效率，并使得该称重系统能够广泛适用于不同型号的车辆。
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公开(公告)号：CN109163868A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811206701.5
申请日：2018-10-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开了一种悬臂梁类弹性元件的刚度测试系统及方法。该系统包括：装夹装置、力加载装置、测量装置和计算机，装夹装置包括电动分度盘、气动夹紧工装，电动分度盘和气动夹紧工装将被试件竖直固定，力加载装置和测量装置安装在垂直升降装置上，力加载装置包括直线电机和顶针，测量装置包括力传感器和测距传感器，直线电机的输出端刚性安装力传感器，力传感器上安装有与直线电机输出轴同轴的顶针，顶针的轴线与被试件的轴线垂直，测距传感器测量力传感器的变形，力传感器测量被试件的受力，计算机根据测量装置测量的被试件的受力值、直线电机的位移及力传感器的变形量对被试件的刚度进行确定。本发明具有测量一致性高、精度高和人力劳动强度小的优势。
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公开(公告)号：CN115016284A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210746106.0
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种变量柱塞泵数字孪生控制方法和系统。本发明提供的变量柱塞泵数字孪生控制方法，基于变量柱塞泵数字孪生模型实现，采用数字虚拟模型实时表征电子柱塞泵实体的运行状态，采用孪生数据中心基于电子柱塞泵实体的运行状态和存储数据进行数据融合分析得到融合分析结果，并根据融合分析结果确定是否对电子柱塞泵实体的控制参数进行更新，以能够在保证变量柱塞泵全生命周期的稳态及动态控制性能的同时，提高变量柱塞泵数字化、智能化水平。
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公开(公告)号：CN108732440A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810343828.5
申请日：2018-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01R31/00
CPC classification number: G01R31/00
Abstract: 本发明公开一种暂态电能质量检测方法及系统。所述检测方法包括：对电能信号进行采样；根据所述电能信号利用小波变换和快速傅里叶变换算法获得暂态谐波的频率与发生时刻；获取暂态扰动信号；根据所述暂态扰动信号利用提升小波和希尔伯特变换方法获得暂态扰动的发生时刻和扰动类型。采用本发明的检测方法及系统，通过综合对暂态电能质量进行检测，从而实现暂态谐波发生时刻和暂态谐波幅值的有效检测，同时实现对信号扰动时刻的准确定位和对扰动类型的快速识别，使得针对暂态电能质量的检测更加准确和有效。而且暂态仿真研究结果表明，所提出的暂态参量检测方法具有准确度高、实时性好的特点。
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