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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110175428B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910476471.2
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆动力学模型的车辆运动特性仿真方法及系统。所述仿真方法包括：获取车辆坐标系、轮胎坐标系、地理坐标系以及轮胎模型；根据车辆坐标系建立力和力矩平衡运动方程；根据轮胎坐标系以及力和力矩平衡运动方程建立二自由度的横向动力学模型；获取车辆受到的外部阻力；根据外部阻力建立电传动系统驱动下的纵向动力学模型；获取车辆沿曲线行驶时的车辆悬架特性参数；根据车辆悬架特性参数、地理坐标系以及车辆坐标系建立侧倾动力学模型；根据轮胎模型、横向动力学模型、纵向动力学模型以及侧倾动力学模型对车辆运动特性进行仿真，确定车辆驾驶控制策略。采用本发明所提供的仿真方法及系统能够提高车辆运动特性的仿真精度。
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公开(公告)号：CN110095174B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910476465.7
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆在线称重方法及系统。所述称重方法包括：当车辆静止于具有坡度的道路上时，对车辆进行受力分析，建立后轮力矩平衡关系式、前轮力矩平衡关系式以及整车力矩平衡关系式；当所述车辆为空载状态时，根据所述整车力矩平衡关系式确定车辆空载质心位置；根据所述车辆空载质心位置确定车辆空载质心垂向位置；根据所述车辆空载质心位置、所述车辆空载质心垂向位置、后轮力矩平衡关系式、前轮力矩平衡关系式以及整车力矩平衡关系式确定称重线性模型；利用最小二乘法对所述称重线性模型进行参数辨识，确定整车质量。采用本发明所提供的称重方法及系统能够提高车辆称重系统的评估效率，并使得该称重系统能够广泛适用于不同型号的车辆。
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公开(公告)号：CN110095174A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910476465.7
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆在线称重方法及系统。所述称重方法包括：当车辆静止于具有坡度的道路上时，对车辆进行受力分析，建立后轮力矩平衡关系式、前轮力矩平衡关系式以及整车力矩平衡关系式；当所述车辆为空载状态时，根据所述整车力矩平衡关系式确定车辆空载质心位置；根据所述车辆空载质心位置确定车辆空载质心垂向位置；根据所述车辆空载质心位置、所述车辆空载质心垂向位置、后轮力矩平衡关系式、前轮力矩平衡关系式以及整车力矩平衡关系式确定称重线性模型；利用最小二乘法对所述称重线性模型进行参数辨识，确定整车质量。采用本发明所提供的称重方法及系统能够提高车辆称重系统的评估效率，并使得该称重系统能够广泛适用于不同型号的车辆。
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公开(公告)号：CN110175428A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910476471.2
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆动力学模型的车辆运动特性仿真方法及系统。所述仿真方法包括：获取车辆坐标系、轮胎坐标系、地理坐标系以及轮胎模型；根据车辆坐标系建立力和力矩平衡运动方程；根据轮胎坐标系以及力和力矩平衡运动方程建立二自由度的横向动力学模型；获取车辆受到的外部阻力；根据外部阻力建立电传动系统驱动下的纵向动力学模型；获取车辆沿曲线行驶时的车辆悬架特性参数；根据车辆悬架特性参数、地理坐标系以及车辆坐标系建立侧倾动力学模型；根据轮胎模型、横向动力学模型、纵向动力学模型以及侧倾动力学模型对车辆运动特性进行仿真，确定车辆驾驶控制策略。采用本发明所提供的仿真方法及系统能够提高车辆运动特性的仿真精度。
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公开(公告)号：CN110095118A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910476459.1
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种车身姿态角的实时测量方法及系统。所述实时测量方法包括：获取车辆行驶中的运动参数；根据所述运动参数确定方向余弦矩阵；根据所述方向余弦矩阵确定姿态矩阵；确定四元数微分方程；根据所述四元数微分方程描述所述姿态矩阵，确定描述后的姿态矩阵；根据所述描述后的姿态矩阵确定不同时刻的姿态角；获取车辆行驶中的加速度；以所述四元数微分方程的四元数作为状态变量，以所述加速度作为观测量，并加入噪声统计信息，利用卡尔曼滤波器对所述姿态角进行优化校正，确定最佳姿态角。采用本发明所提供的实时测量方法及系统能够提高车辆姿态角测量精准度、降低计算量。
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