公开(公告)号：CN119199791A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411374514.3

申请日：2024-09-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 曾小路 ,  杨小鹏 ,  杨怡菲 ,  张婉娱

IPC: G01S7/41 ,  G01S7/28 ,  G01S7/288 ,  G01S7/292 ,  G01S7/295 ,  G01S13/46 ,  G01S13/89

Abstract: 本发明提供一种基于遗传算法的非视距无人机定位方法，基于毫米波雷达多路径回波数据特点，通过BP成像获取目标的鬼影位置，原理符合非视距环境下多路径传播模型；然后，采用街道宽度表征建筑街道布局信息，基于目标与鬼影之间位置的几何关系，建立包含未知街道宽度的目标函数，通过遗传算法对该目标函数进行优化，从而获取目标的准确位置与街道宽度；也就是说，本发明能够在建筑布局未知的条件下实现非视距目标定位，是一种有效的目标定位方法，目标定位精度更高；本发明尤其适用于典型L形城市街区模型，为广义非视距模型下的目标定位提供技术支撑。

公开(公告)号：CN118033585A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410215810.2

申请日：2024-02-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 曾小路 ,  杨小鹏 ,  张婉娱 ,  钟世超 ,  陈璐颖

IPC: G01S7/41 ,  G01S7/35 ,  G01S13/89 ,  G01S13/06

Abstract: 本发明公开了一种基于多径鬼影分区匹配的建筑阴影区旋翼无人机定位方法，能够有效解决旋翼无人机回波信噪比低以及城市环境下多径效应引起的目标探测难的问题。所述方法包括：回波数据预处理；旋翼无人机多路径回波信息提取；进行成像处理，并提取多径鬼影位置；将城市街道区域分区，根据鬼影纵坐标鉴定目标所在反射区域；基于对反射路径鬼影的所在区域的判别，由反射路径鬼影推导出候选目标，进一步推导出候选目标的鬼影；将候选目标的反射鬼影图像与真实的反射鬼影图像利用结构相似性(SSIM)算法进行比较，将最接近的真实反射鬼影的候选目标反射鬼影所对应的候选目标位置作为目标的真实位置。