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公开(公告)号：CN104708517A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510129343.2
申请日：2015-03-24
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B24B27/00 , B24B51/00 , B25J11/0065
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人操作系统ROS的工业机器人自动磨抛系统，包括1台6自由度工业机器人、1套工业机器人控制系统、4台具有不同砂带与砂轮粒度的抛光机、1套抛光机的PLC控制系统。工业机器人控制系统包括工控机、多轴运动控制卡、伺服驱动器、示教器、传感器和控制开关；工控机通过以太网接口连接多轴运动控制卡和示教器，多轴运动控制卡通过数字输入输出接口连接伺服驱动器、传感器和控制开关；工控机通过以太网接口连接抛光机的PLC控制系统，并使用Modbus协议与之通讯，发送控制指令或获取设备状态。工控机与示教器上均安装Ubuntu操作系统与机器人操作系统ROS，并在工控机上安装Moveit，使用Qt分别为工控机与示教器开发了相应的程序。
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公开(公告)号：CN103610567A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310560153.7
申请日：2013-11-12
IPC: A61H1/02 , A61B5/22 , A63B23/035 , A61G5/04
Abstract: 本发明提供一种脑卒中偏瘫患者辅助康复训练机器人，其上层扶手架、中层检测架、下层支撑架和移动底盘在竖直方向上平行布置，上层扶手架、中层检测架和下层支撑架相邻两层之间均通过三根伸缩杆和一根电动推杆固连，下层支撑架和移动底盘之间通过下层支撑杆固连；上层扶手架中U型架的外表面分别安装有急停开关、显示屏和控制面板，中层检测架上沿周向均布有四个拉力传感器，下层支撑架上安装可拆卸座椅；移动底盘上沿周向对称安装两个主动轮和两个从动轮，移动底盘中U型架的外表面安装有控制箱，U型架上还装有踏板；控制箱分别与四个拉力传感器、电机、急停开关、显示屏和控制面板连接；本发明能满足脑卒中偏瘫患者康复训练的需求。
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公开(公告)号：CN104443098B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410645993.8
申请日：2014-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种机器人，具体涉及一种爬壁机器人。磁吸附爬壁机器人，其技术方案在于，分体式箱体的两侧均安装有上摆压带机构以及下摆压带机构，其中，上摆压带机构通过其压垫与分体式箱体连接，下摆压带机构通过其调整套安装在上摆压带机构的转轴上；履带轮安装在摆杆上，履带包裹在履带轮上，张紧轮张紧履带的上端，压带轮压紧履带的下端；电机的输出轴与履带轮连接。本发明可以克服机器人运动时其吸附单元与壁面之间的间隙，用以代替人工对小半径圆锥或圆柱壁面进行检测、维护。
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公开(公告)号：CN103948476B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410187106.7
申请日：2014-05-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种轮椅，具体涉及一种具有重心调节功能的两轮轮椅。具有多自由度调节重心功能的两轮轮椅，其技术方案是，它包括：座椅机构(1)与车轮(2)、自平衡机构，此外它还包括一个安装在座椅机构(1)下方的配重机构(17)；配重机构(17)由多个电动推杆(18)与配重块(19)组成，多个电动推杆(18)的呈圆周等距排列，其推杆的末端呈向外辐射状并与配重块(19)连接；初始状态时，电动推杆(18)均处于收缩状态，在轮椅运动的过程中，通过控制电动推杆(18)移动配重块(19)使轮椅的重心发生改变。本发明采用增加自由度的方法，大大提高了轮椅在移动和转弯的便捷性。
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公开(公告)号：CN103948476A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410187106.7
申请日：2014-05-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种轮椅，具体涉及一种具有重心调节功能的两轮轮椅。具有多自由度调节重心功能的两轮轮椅，其技术方案是，它包括：座椅机构(1)与车轮(2)、自平衡机构，此外它还包括一个安装在座椅机构(1)下方的配重机构(17)；配重机构(17)由多个电动推杆(18)与配重块(19)组成，多个电动推杆(18)的呈圆周等距排列，其推杆的末端呈向外辐射状并与配重块(19)连接；初始状态时，电动推杆(18)均处于收缩状态，在轮椅运动的过程中，通过控制电动推杆(18)移动配重块(19)使轮椅的重心发生改变。本发明采用增加自由度的方法，大大提高了轮椅在移动和转弯的便捷性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104443098A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410645993.8
申请日：2014-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024 , B62D55/265
Abstract: 本发明涉及一种机器人，具体涉及一种爬壁机器人。磁吸附爬壁机器人，其技术方案在于，分体式箱体的两侧均安装有上摆压带机构以及下摆压带机构，其中，上摆压带机构通过其压垫与分体式箱体连接，下摆压带机构通过其调整套安装在上摆压带机构的转轴上；履带轮安装在摆杆上，履带包裹在履带轮上，张紧轮张紧履带的上端，压带轮压紧履带的下端；电机的输出轴与履带轮连接。本发明可以克服机器人运动时其吸附单元与壁面之间的间隙，用以代替人工对小半径圆锥或圆柱壁面进行检测、维护。
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公开(公告)号：CN104973123B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510299730.0
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D7/14
Abstract: 本发明公开了一种具有全向运动的运输车，包括车体平台，双差动驱动单元，货物平台，控制箱、加速度传感器、电池动力组和无线通信模块；控制箱内装有嵌入式控制器和伺服电机驱动器；四个双差动驱动单元与车体平台之间为活动连接；控制箱和电池动力组均固定连接在车体平台内部，超声波传感器、加速度传感器和无线通信模块固定在车体平台上；加速度传感器将测得的数值通过无线通信模块传送给嵌入式控制器，嵌入式控制器计算出的控制量通过伺服电机驱动器驱动双差动驱动单元实现车体平台的全向运动。本发明通过四个双差动单元之间相互协调控制，增加了系统操控性能并使车体平台运动的速度更加平稳。
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公开(公告)号：CN104973123A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510299730.0
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D7/14
Abstract: 本发明公开了一种具有全向运动的运输车，包括车体平台，双差动驱动单元，货物平台，控制箱、加速度传感器、电池动力组和无线通信模块；控制箱内装有嵌入式控制器和伺服电机驱动器；四个双差动驱动单元与车体平台之间为活动连接；控制箱和电池动力组均固定连接在车体平台内部，超声波传感器、加速度传感器和无线通信模块固定在车体平台上；加速度传感器将测得的数值通过无线通信模块传送给嵌入式控制器，嵌入式控制器计算出的控制量通过伺服电机驱动器驱动双差动驱动单元实现车体平台的全向运动。本发明通过四个双差动单元之间相互协调控制，增加了系统操控性能并使车体平台运动的速度更加平稳。
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公开(公告)号：CN103767815B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410015262.5
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种前置式动力性踝足康复矫形器，该康复矫形器包括穿戴模块、无刷伺服直流电机、电机驱动器、ARM控制器、电池和复合式传动模块；穿戴模块通过尼龙粘扣固定在人体小腿上，小腿主支架与人体小腿对应贴合，脚柄、脚托与人体踝足对应贴合；无刷伺服直流电机通过调高谐波减速传动单元中谐波组件的减速比实现降低转速与提升转矩的作用，谐波减速传动单元与锥齿轮传动单元连接，通过锥齿轮实现传动的换向作用，并通过梯形齿同步带实现减震缓冲的作用，最终动力传动到模拟踝关节位置处，实现踝关节的跖屈背屈运动，限位开关安装在模拟踝关节处防止踝关节运动角度过大；本发明能够帮助踝足损伤的病人进行功能康复训练，其便携性好、控制精度高。
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公开(公告)号：CN104887414A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510300278.5
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有重心调整的全方位运动轮椅，轮椅包括座椅、电动推杆、全方位移动平台、倾角测量装置、控制单元和电源，座椅与全方位移动平台活动连接，电动推杆的两端分别与座椅的底面和全方位移动平台铰接，倾角测量装置感知座椅的平面与地面的倾角并将角度值传送给控制单元，控制单元通过控制电动推杆的伸缩使座椅的平面与水平面保持平行，电源为所述电动推杆、全方位移动平台、倾角测量装置和控制单元供电。本发明能够实现轮椅的全方位移动和自动调节平衡功能，由于其零回转半径、灵活自如的移动的特点，适用于空间狭小的环境，提高了使用者的行动能力和舒适度。
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