公开(公告)号：CN118092152A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202311814257.6

申请日：2023-12-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  栗擎 ,  周天翼 ,  范子煊 ,  夏元清 ,  孙中奇 ,  翟弟华 ,  闫莉萍 ,  詹玉峰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种自适应车间距的自动驾驶汽车模型轨迹预测方法，通过构建自动驾驶电动汽车的运动学模型，引入领导者车辆产生的参考轨迹，得到相对状态模型，然后建立交通流模型获取能量消耗，根据道路负荷方程分析车辆轮胎所受总力矩，设计相应的经济成本函数，构造经济型MPC最优控制问题，并进行求解，获得自动驾驶电动汽车的轨迹，传递具有最优采样间隔的控制序列，从而实现对自动驾驶电动汽车跟踪过程中的安全和经济驾驶。

公开(公告)号：CN117369261A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311329588.0

申请日：2023-10-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  栗擎 ,  周天翼 ,  范子煊 ,  夏元清 ,  孙中奇 ,  翟弟华 ,  闫莉萍 ,  詹玉峰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶电动汽车的经济型模型预测控制方法，在每个采样时刻，根据车辆的跟踪误差判断车辆是否满足控制优化触发条件；如果是，则根据当前采样数据更新控制轨迹；确定长于设定等时间间隔的控制序列间隔，以所述控制序列间隔将更新的控制轨迹输出至车辆；否，则不更新控制轨迹，并以设定等时间间隔将控制轨迹输出至车辆；使用本发明能够在保证车辆控制过程中的跟踪性能的同时，减少系统的计算和通信负担。