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公开(公告)号：CN110658862A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910951688.4
申请日：2019-10-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的基于分布式角动量的柔性结构振动能量一体化控制方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：通过在柔性航天器上分布式安装角动量交换装置和敏感器，建立柔性航天器系统的振动方程、功率方程及量测矩阵；根据角动量交换装置选择角动量交换装置工作模式，角动量交换装置工作模式包括“变速控制力矩陀螺”模式、“动量轮”模式和“控制力矩陀螺&动量轮”组合模式；基于选择的角动量交换装置工作模式，选择同时满足其他子系统功率需求、实现柔性结构振动抑制的角动量交换装置操纵律，实现基于分布式角动量的柔性结构振动能量一体化控制。本发明能够减少储能系统的重量，从而减小分布式角动量交换装置对整个系统的质量和惯量的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110480641A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910949024.4
申请日：2019-10-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开的一种机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制方法，属于机械臂控制领域。本发明实现方法为：首先对机械臂中相邻两臂杆分别建立其运动学、动力学递推关系，得到各臂杆的广义速率导数、以及相邻两个臂杆之间相互作用力的表达式；然后利用广义速率与相互作用力的表达式，推导状态误差方程，并结合有限时间控制和自适应鲁棒控制方法，设计机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器；接着分析所设计控制器的稳定性；最后利用机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器对机械臂进行实时轨迹跟踪控制，既能保证控制精度，提高鲁棒性，同时也能够降低计算成本，适用于机械臂实时轨迹跟踪控制工程实际。
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公开(公告)号：CN110143299B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910494475.3
申请日：2019-06-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开的一种用于空间碎片捕获的复合机械臂‑绳系机构，属于航空航天技术领域。本发明主要由机械臂驱动电机、安装平台、三条以上机械臂组成的机械臂包络、安装在机械臂末端的收缩绳索和用于绳索收缩的封闭式卷筒构成。本发明通过机械臂驱动电机驱动机械臂实现机械臂包络扩张或收缩，进而调整机械臂包络空间大小，利用机械臂包络的大变形能力抓捕不同体积的空间碎片，末端的绳索或其他带状柔性介质吸收部分撞击能量。本发明无需被抓捕的空间碎片提供主动对接点，能够实现对处于旋转状态空间碎片的抓捕；与鱼叉式抓捕相比不会对空间碎片造成破坏；与绳网式抓捕相比，执行抓捕动作的的逆过程能够释放空间碎片，且具有折叠性以减小空间占用。
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公开(公告)号：CN110480641B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910949024.4
申请日：2019-10-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开的一种机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制方法，属于机械臂控制领域。本发明实现方法为：首先对机械臂中相邻两臂杆分别建立其运动学、动力学递推关系，得到各臂杆的广义速率导数、以及相邻两个臂杆之间相互作用力的表达式；然后利用广义速率与相互作用力的表达式，推导状态误差方程，并结合有限时间控制和自适应鲁棒控制方法，设计机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器；接着分析所设计控制器的稳定性；最后利用机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器对机械臂进行实时轨迹跟踪控制，既能保证控制精度，提高鲁棒性，同时也能够降低计算成本，适用于机械臂实时轨迹跟踪控制工程实际。
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公开(公告)号：CN110658862B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910951688.4
申请日：2019-10-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的基于分布式角动量的柔性结构振动能量一体化控制方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：通过在柔性航天器上分布式安装角动量交换装置和敏感器，建立柔性航天器系统的振动方程、功率方程及量测矩阵；根据角动量交换装置选择角动量交换装置工作模式，角动量交换装置工作模式包括“变速控制力矩陀螺”模式、“动量轮”模式和“控制力矩陀螺&动量轮”组合模式；基于选择的角动量交换装置工作模式，选择同时满足其他子系统功率需求、实现柔性结构振动抑制的角动量交换装置操纵律，实现基于分布式角动量的柔性结构振动能量一体化控制。本发明能够减少储能系统的重量，从而减小分布式角动量交换装置对整个系统的质量和惯量的影响。
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公开(公告)号：CN110143299A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910494475.3
申请日：2019-06-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开的一种用于空间碎片捕获的复合机械臂-绳系机构，属于航空航天技术领域。本发明主要由机械臂驱动电机、安装平台、三条以上机械臂组成的机械臂包络、安装在机械臂末端的收缩绳索和用于绳索收缩的封闭式卷筒构成。本发明通过机械臂驱动电机驱动机械臂实现机械臂包络扩张或收缩，进而调整机械臂包络空间大小，利用机械臂包络的大变形能力抓捕不同体积的空间碎片，末端的绳索或其他带状柔性介质吸收部分撞击能量。本发明无需被抓捕的空间碎片提供主动对接点，能够实现对处于旋转状态空间碎片的抓捕；与鱼叉式抓捕相比不会对空间碎片造成破坏；与绳网式抓捕相比，执行抓捕动作的的逆过程能够释放空间碎片，且具有折叠性以减小空间占用。
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