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公开(公告)号：CN111979110B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010652162.9
申请日：2020-07-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于多针阵列振动激励流体的微目标筛选装置，通过多个振动发生器共同振动，在液态环境中形成特定流场，带动不同的微目标沿不同路径通过流场，从而实现对微目标的筛选；由此可见，本发明不仅能够实现对细胞的无损伤筛选，而且能显著提高微目标筛选的效率，且易于实现自动化，降低微目标筛选的成本；对比现有的微目标筛选方式，本发明可以在与微目标筛选相关的生命科学研究领域，显著提升实验效率、降低实验操作成本，具有广泛的应用前景，预计在生命科学研究领域和产业方面有好的经济效益。
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公开(公告)号：CN113903167A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111065453.9
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/0968
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆队列的轨迹规划方法及跟踪方法，包括以下步骤：步骤S1、利用A*算法规划得到无人驾驶车辆队列从起始地行驶到目标地的路径轨迹；步骤S2、利用CNN‑LSTM混合神经网络对所述路径轨迹的路况属性进行实时预测，并基于路径轨迹的路况属性进行路径轨迹的在线修正。本发明实现随不可通行的路径轨迹的更新，使得无人驾驶车辆队列能够避开不可通行车行路段且能够通畅行驶最终准确到达目标地，避免无人驾驶车辆队列导致不可通行的车行路段更为拥堵，提高无人驾驶车辆队列行驶的安全性和通畅性。
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公开(公告)号：CN111631840B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010360894.0
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61F2/06
Abstract: 本发明提出了一种基于磁控微纤维阵列的微单元组装系统及方法，利用依次在培养皿顶部滴出含有微血管二维环形单元的培养液，根据显微镜及视觉系统的判断，通过改变一对正交电磁铁的磁场强度来控制磁性机械手的弯曲位置来实现微血管的自动组装；本发明不存在与操作目标的释放过程，很大程度上避免了微观物体间的黏附力，大大提高了抓取的成功率和抓取效率，且避免了对微血管二维环形单元的损伤；对比已有的在微流控芯片内微血管组装方式，本发明不受操作任务和微血管尺寸的限制，操作灵活性强；本发明提出的基于磁控微纤维阵列的微单元组装方法，在对微血管二维环状单元的组装操作中显示了很强的优越性。
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公开(公告)号：CN108303793B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201810029295.3
申请日：2018-01-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G02B21/32
Abstract: 本申请提供一种用于移动和旋转微小球状物体的装置，利用振动机构的振动带动置入水中的玻璃针高速旋转从而在水中引起涡流，最终达到对微小球状物体进行移动和旋转的目的；对比已有的利用微操作机械手操作微小球状物体的系统，本申请不与微小球状物体进行机械接触，避免了对微小球状物体的直接或间接的损害，且玻璃针末端可在原位对微小球状物体进行连续的旋转，易于将微小球状物体控制在视野范围内，便于观察；对比已有的在微流控芯片内操作微小球状物体的系统，本申请不受操作任务和微小球状物体大小的限制，操作灵活性强。
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公开(公告)号：CN109956321A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910156446.6
申请日：2019-03-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B65G47/92
Abstract: 本发明公开了基于磁力驱动的微小目标抓取装置及其制备与抓取方法，该装置通过改变电磁铁与抓取装置之间的距离及改变电磁铁通电电流能够对微小目标提供大小可控的抓取力，进而准确抓取微小目标；制备该装置时，对毛细玻璃管拉伸熔断获得两段长度相等且具备细长尖端的短毛细玻璃管，作为末端执行器，其尖端与微小目标接触，作为末端执行器的接触端，将设定末端执行器的尖端充满磁性纳米粒子获得具有磁性的末端执行器并弯折尖端；使用该装置抓取时，两根末端执行器相对放置，且弯折面相对；与电磁铁磁性相同的末端执行器靠近电磁铁放置；所述电磁铁产生磁场，以驱动两个所述末端执行器相向移动，通过两个所述末端执行器的尖端夹持所述微小目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108410690A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810029306.8
申请日：2018-01-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供一种用于卵细胞显微注射的操作系统，利用振动机构的振动带动置入水中的玻璃针高速旋转从而在水中引起涡流，进而对卵细胞进行移动和旋转，最终达到卵细胞注射的目的；对比已有的利用微操作机械手操作卵细胞的系统，本申请不与卵细胞进行机械接触，避免了对卵细胞的直接或间接的损害，且玻璃针末端可在原位对卵细胞进行连续的旋转，易于将卵细胞控制在视野范围内，便于观察；对比已有的在微流控芯片内操作卵细胞的系统，本申请不受操作任务和卵细胞大小的限制，操作灵活性强。
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公开(公告)号：CN118059964A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410028039.8
申请日：2024-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明属于微型机器人制作技术领域，本发明提供了一种用于制造多粒子微型机器人的装置及方法，能够基于片上微粒实现微型机器人的可控组装，具有很高的制造效率和生产量。利用微流控芯片的内部尺寸结构的优化设计固定所需数目的磁性粒子，提高捕集单元的捕获效率，进而控制微型机器人所含的磁性粒子数目。在粒子链连接之前，通过磁控系统调整磁性粒子的磁矩排列方向，最后通过光固化技术连接多粒子之间的缝隙完成多粒子微型机器人的制作，最终极大地提高了微型机器人制造过程的可控性以及生产效率。
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公开(公告)号：CN115895883A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211438567.8
申请日：2022-11-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种声流镊驱动的微小目标的移动和转动控制装置及方法，通过压电换能器产生声波引起锤形末端微玻璃针共振，微粒在锤形末端微玻璃针所产生的流场力和二次辐射力的共同作用下实现旋转和移动；本发明避免了在整个操作过程中操作末端与微粒的物理接触，因此不会对目标产生任何损害，且锤形末端使微粒能够保持在原位旋转，易于将其很好地控制在观测范围内；本发明不受操作任务和操作对象大小的限制，操作灵活性强；另外本发明实现了将微粒的移动、定向和固定通过一个执行器来完成，避免了传统多执行器引起的操作复杂程度高，低成功率，低效等问题。
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公开(公告)号：CN115181663A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210784452.8
申请日：2022-06-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于声场和磁场混合驱动的注射微机器人及控制方法，所述注射微机器人，包括：圆台(1)、磁化空心圆柱(2)、圆锥形玻璃针头(3)；所述圆台(1)的下底面上开有一凹槽(4)，所述凹槽(4)的直径为100‑1000μm，深度为200‑1000μm，所述圆锥形玻璃针头(3)的底面插入到所述磁化空心圆柱(2)的一端，所述圆台(1)的上底插入所述磁化空心圆柱(2)的另一端；所述圆台(1)的外径与所述磁化空心圆柱(2)的内径相匹配，所述圆锥形玻璃针头3的底面外径与所述磁化空心圆柱(2)的内径相匹配。所述注射微机器人既可以控制注射微机器人的方向，又可以在旋转磁场中以非接触的方式高速旋转待接收注射的生物目标，减少对目标的伤害。
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公开(公告)号：CN113903167B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111065453.9
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/0968
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆队列的轨迹规划方法及跟踪方法，包括以下步骤：步骤S1、利用A*算法规划得到无人驾驶车辆队列从起始地行驶到目标地的路径轨迹；步骤S2、利用CNN‑LSTM混合神经网络对所述路径轨迹的路况属性进行实时预测，并基于路径轨迹的路况属性进行路径轨迹的在线修正。本发明实现随不可通行的路径轨迹的更新，使得无人驾驶车辆队列能够避开不可通行车行路段且能够通畅行驶最终准确到达目标地，避免无人驾驶车辆队列导致不可通行的车行路段更为拥堵，提高无人驾驶车辆队列行驶的安全性和通畅性。
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