公开(公告)号：CN115181663A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210784452.8

申请日：2022-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘晓明 ,  柳丹 ,  李玉洋 ,  刘峰宇 ,  陈卓 ,  唐小庆 ,  黄强

IPC: C12M1/42 ,  C12M1/36 ,  C12M1/00 ,  C12Q3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于声场和磁场混合驱动的注射微机器人及控制方法，所述注射微机器人，包括：圆台(1)、磁化空心圆柱(2)、圆锥形玻璃针头(3)；所述圆台(1)的下底面上开有一凹槽(4)，所述凹槽(4)的直径为100‑1000μm，深度为200‑1000μm，所述圆锥形玻璃针头(3)的底面插入到所述磁化空心圆柱(2)的一端，所述圆台(1)的上底插入所述磁化空心圆柱(2)的另一端；所述圆台(1)的外径与所述磁化空心圆柱(2)的内径相匹配，所述圆锥形玻璃针头3的底面外径与所述磁化空心圆柱(2)的内径相匹配。所述注射微机器人既可以控制注射微机器人的方向，又可以在旋转磁场中以非接触的方式高速旋转待接收注射的生物目标，减少对目标的伤害。

公开(公告)号：CN115020065A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210755734.5

申请日：2022-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘晓明 ,  柳丹 ,  李玉洋 ,  刘峰宇 ,  陈卓 ,  唐小庆 ,  黄强

IPC: H01F13/00

Abstract: 本发明公开了一种用于微机器人的线上磁化系统及磁化方法，所述线上磁化系统，包括：三轴亥姆霍兹线圈(1)、工作平台(2)、磁化线圈对(3)；所述工作平台(2)的上表面的中心具有轴向磁化槽(2‑1)以及径向磁化槽(2‑2)，所述轴向磁化槽(2‑1)以及径向磁化槽(2‑2)均为长方形；所述磁化线圈对(3)包括第一磁化线圈(3‑1)及第二磁化线圈(3‑2)，所述第一磁化线圈(3‑1)及第二磁化线圈(3‑2)的圈口均与所述工作平台(2)的短边平行；所述工作平台(2)及所述磁化线圈对(3)搭建于所述三轴亥姆霍兹线圈(1)上。

公开(公告)号：CN115020065B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202210755734.5

申请日：2022-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘晓明 ,  柳丹 ,  李玉洋 ,  刘峰宇 ,  陈卓 ,  唐小庆 ,  黄强

IPC: H01F13/00

Abstract: 本发明公开了一种用于微机器人的线上磁化系统及磁化方法，所述线上磁化系统，包括：三轴亥姆霍兹线圈(1)、工作平台(2)、磁化线圈对(3)；所述工作平台(2)的上表面的中心具有轴向磁化槽(2‑1)以及径向磁化槽(2‑2)，所述轴向磁化槽(2‑1)以及径向磁化槽(2‑2)均为长方形；所述磁化线圈对(3)包括第一磁化线圈(3‑1)及第二磁化线圈(3‑2)，所述第一磁化线圈(3‑1)及第二磁化线圈(3‑2)的圈口均与所述工作平台(2)的短边平行；所述工作平台(2)及所述磁化线圈对(3)搭建于所述三轴亥姆霍兹线圈(1)上。