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公开(公告)号：CN112873583B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110255874.1
申请日：2021-03-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于蓝宝石晶向与加工方向协同原理的低损伤加工方法，包括以下步骤：步骤S1、在所述蓝宝石加工前，采用X射线晶体定向仪对所述蓝宝石进行定向；步骤S2、将所述蓝宝石装夹于CNC精密磨床上，设置所述CNC精密磨床中砂轮的轴向与所述蓝宝石的c轴方向平行；步骤S3、编程设定加工工艺参数，采用所述CNC精密磨床对蓝宝石进行加工，其中，对于所述M面蓝宝石，所述砂轮沿着所述a轴方向进行磨削，对于所述A面蓝宝石，所述砂轮沿着所述m轴方向进行磨削。本发明中所选加工方向有助于减小磨削力，降低磨粒脱落的可能性，有助于提升蓝宝石磨削加工表面质量，尤其是对于大尺寸蓝宝石及沟槽型结构制造技术具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112571238A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011396481.4
申请日：2020-12-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人专用磨抛复合磨具快速切换装置，属于磨抛机器人装备技术领域，其包括三个功能模块，一是用于提高磨抛效率的高效恒力粗磨加工单元，二是用于控制工件形状尺寸的精磨加工单元，三是用于控制工件表面质量及性能的抛光加工单元，其中所述高效恒力粗磨单元、精磨加工单元和抛光加工单元环形排列布置集成于一体，以实现固结磨具高效去除与柔性磨具精密抛光的机器人协同磨抛。本发明将粗磨、精磨和抛光三道工艺集成一体，可以根据待磨抛工件不同的尺寸形貌和表面质量，合理规划工艺步骤，实现高温合金构件机器人自动化磨抛的工程化应用，并保证其一致性，提高生产效率、加工精度和表面完整性。
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公开(公告)号：CN115972039A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310049993.0
申请日：2023-02-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种安装于工业机器人的换轮式力控砂带磨抛装置，涉及机器人砂带磨削技术领域，包括基板以及设置在所述基板上的动力机构、张紧机构、导向机构、换轮磨抛机构、力控机构、法兰模块，所述动力机构、所述张紧机构、所述导向机构和所述换轮磨抛机构均与砂带接触，所述动力机构用于为砂带的运动提供动力，所述张紧机构用于实现砂带的张紧，所述导向机构用于实现砂带的导向，所述换轮磨抛机构用于工件的磨抛，所述力控机构与所述换轮磨抛机构连接，所述力控机构用于控制所述换轮磨抛机构的磨削力，所述法兰模块用于与工业机器人连接。本发明能够通过力控机构对换轮磨抛机构的磨削力进行控制。
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公开(公告)号：CN115345786A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210785279.3
申请日：2022-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于曲线斜率变化的零件实测点云去噪方法，其主要包含如下步骤：将零件实测得到的原始点云数据读入并进行预处理；计算点云曲线数据点的相邻方向矢量间夹角，根据相邻夹角差值|θi‑θi‑1|反映曲线斜率变化；通过与设定阈值||θ||进行比较，判断Pi是否为噪声点并将其保留或去除；进行多次迭代，得到最终点云去噪结果。本发明适用于零件实测点云的去噪处理，保证噪声点被有效去除的同时确保零件小尺寸、大曲率的特征区域有效点不被过度去除，有效提高了点云噪声点去除的准确度与效率。
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公开(公告)号：CN113290577A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110458875.6
申请日：2021-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人专用超声应力场‑激光热场复合滚压装置，属于磨抛机器人装备技术领域。本发明的机器人专用超声应力场‑激光热场复合滚压装置，由五个功能组件构成，包括超声波发生组件、超声波控制组件、激光热场发生组件、激光热场控制组件、复合滚压总控制器；本发明的复合滚压装置由重载型六自由度工业机器人夹持进行滚压加工，可以实现对复杂结构工件、舱体类构件内壁等的滚压加工；本发明利用超声应力场与激光热场的耦合作用，在改善工件表面粗糙度的同时，使得工件内部产生高残余压应力深度与高显微硬度深度，实现工件抗疲劳性能的显著提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114417526B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202111681371.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种适用于不同磨削加工表面形貌的精确预测方法，其主要包含如下步骤：加工前测量砂轮和工件表面形貌信息，获得表面形貌信息特征点数据，重构砂轮及工件表面形貌三维模型，建立砂轮与工件的几何运动方程，设置砂轮转速、磨削深度、进给速度、磨削道次等工艺参数，获得最终的工件表面三维形貌，求解出表面粗糙度。本方法以砂轮和工件真实表面形貌为基础重构砂轮和工件表面形貌三维模型，有效地优化了磨削表面形貌仿真模型，可以适用于不同砂轮和工件表面，为优选砂轮、优化工艺参数、预测表面粗糙度、解决磨抛余量分配等问题提供仿真预测方法。
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公开(公告)号：CN116756538A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310545223.5
申请日：2023-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/2113 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种航空零部件截面实测点云双向循环排序方法，其主要包含如下步骤：航空零部件截面实测点云获取后，利用遗传算法对点云分布进行预处理，在极坐标系下，逐个判断无序切片点集各结点极径，考虑零件截面曲线特征进行双向循环排序，得到最终有序化点云处理结果。本方法在调整实测点云分布、考虑航空零部件截面曲线特征的基础上实现零件实测无序点云的有序化处理，为后续的点云处理提供基础，在航空零部件加工轨迹规划中实用价值。
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公开(公告)号：CN113913597B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110807365.5
申请日：2021-07-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人专用的电‑磁‑热‑声多场复合滚压强化方法与装置，装置包括六自由度工业机器人、激光热场‑超声应力场组件、随形接触电刷机构、脉冲磁场导引机构、磁场强度监控系统、漏电监测系统、高频电源、脉冲磁场发生电源、多场滚压总控制柜；通过多场耦合的共同作用，解决针对超高强度钢结构件单一场和特定双场耦合强化效果不明显的问题，在大幅改善超高强度钢结构件表面的质量和零件表层的残余应力分布的同时，更加高效的引入更大的表层残余压应力，进一步提高超高强度钢结构件的耐磨性、耐腐蚀性等物理、化学性能，最终实现超高强度钢结构件疲劳寿命的提高。
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公开(公告)号：CN114417526A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111681371.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种适用于不同磨削加工表面形貌的精确预测方法，其主要包含如下步骤：加工前测量砂轮和工件表面形貌信息，获得表面形貌信息特征点数据，重构砂轮及工件表面形貌三维模型，建立砂轮与工件的几何运动方程，设置砂轮转速、磨削深度、进给速度、磨削道次等工艺参数，获得最终的工件表面三维形貌，求解出表面粗糙度。本方法以砂轮和工件真实表面形貌为基础重构砂轮和工件表面形貌三维模型，有效地优化了磨削表面形貌仿真模型，可以适用于不同砂轮和工件表面，为优选砂轮、优化工艺参数、预测表面粗糙度、解决磨抛余量分配等问题提供仿真预测方法。
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公开(公告)号：CN113524038B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110679665.X
申请日：2021-06-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于机器人夹持叶片的在位叶型轮廓检测装置，包括线激光轮廓测量机构及其控制器，用以精确采集叶型轮廓数据，并将原始数据处理后智能拼接变换；高精度升降驱动机构及其控制器，安装在主装置基座上，用以调节线激光上下位置测量叶片不同剖面的叶型轮廓；高分辨率转位驱动机构及其控制器，用以实现对叶片某一剖面360度叶型轮廓数据的精确采集；机器人腕部辅助锁定机构及其控制器，用以辅助固定夹持叶片的机器人第六轴，保证测量过程叶片夹持稳定。
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