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公开(公告)号：CN118169676A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410308309.0
申请日：2024-03-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S13/46
Abstract: 本发明公开了一种适用于无线传感网络的多智能体协同定位定姿方法，包括以下步骤，步骤一、协同TOA测量信息获取，得到与周围锚点/其他智能体的伪距测量；步骤二、建立估计问题目标函数，得到非凸、光滑的估计问题目标函数；步骤三、通过交替优化算法对问题进行求解，从而得到对所有智能体位置、姿态粗估计结果；步骤四、通过将估计结果在原始估计目标函数上进行泰勒展开，利用最小二乘法求解估计误差向量，对智能体姿态和位置粗估计误差进行补偿，以实现精确估计；本发明能够适用于大规模无线传感网络下多智能体的定位定姿，具有更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN120090764A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510244131.2
申请日：2025-03-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04L1/00 , H04L25/02 , H04B7/0456
Abstract: 本公开提供了一种基于张量分解的机会信号信标盲估计方法。步骤1：采用张量对相干积分周期内的接收信标样本进行重新排列，获得接收信标样本的张量表示 步骤2：确定张量 的秩，作为接收信标样本中机会信号源SOP信号的数目；步骤3：通过张量正则分解，确定每一路SOP信号的到达角、多普勒以及信标序列。该方法利用接收样本在天线空域、多普勒频域和信标符号域的多样性，通过张量表征、秩的计算、以及张量分解实现每一路SOP信号的到达角、多普勒以及信标序列估计，可实现任意调制体制下信标序列的盲估计。
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公开(公告)号：CN118018949A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410058168.1
申请日：2024-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了MIMO‑OFDM系统下机动异步目标的直接定位及同步方法，属于导航定位技术领域，该方法在时域上分离来自各锚点的接收信号，构建频偏模型与机动目标动态偏移补偿模型，根据前两个导频块接收相移的相对关系进行消元并建立非线性优化问题，线性化迭代求解联合获得目标运动参数与频偏的估计量，高精度实现目标的时变位置确定与频率同步。相较于传统直接定位方法，本方法可扩展实现对动态异步目标的直接定位与同步，且可应用于MIMO‑OFDM系统，具有更好的鲁棒性和更广泛的应用场景。
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公开(公告)号：CN118671809A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410773731.3
申请日：2024-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS拒止条件下的无人机相对定位方法，该方法利用GNSS拒止无人机与单一参考无人机节点在一段时间内的序贯TOA观测量信息，融合惯性器件提供的无人机分时期间在局部坐标系中的位置信息，对惯性器件误差进行校正，从而将惯性局部坐标系与参考节点全局坐标系进行合并，从而实现对GNSS拒止无人机的相对定位；本发明方法相比于现有基于多参考节点的相对定位方法，对参考无人机节点数目没有限制，可适用于仅有一个参考节点的复杂环境；此外，所提算法可扩展于具有多个参考节点的场景，因此具有更好的鲁棒性和更广泛的应用场景。
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公开(公告)号：CN117826187A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311635308.9
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种异步网络下多动态目标协同定位与同步方法，涉及导航定位技术领域。该方法在提高目标协同定位与时间同步精度的同时，可以大幅减少计算复杂度，降低每个动态目标平台硬件压力。该方法在异步网络系统中顺次执行观测量获取阶段、分布式网络协同定位及同步估计阶段两个阶段；在观测量获取阶段中，首先进行时隙初始测量，然后进行跟随代理间数据包交换测量，跟随代理与领导代理间进行数据包交换测量，最终构建测量似然函数；在分布式网络协同定位与同步估计阶段中，首先构建估计问题，并进行目标状态预测，进行目标间的消息传递，最后实现目标状态后验估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119001771A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411102300.0
申请日：2024-08-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种巨型卫星网络定位性能估计方法。本发明能在TOA、TDOA和FOA测量下使用卫星相对于接收机的方位角和仰角表示费舍尔信息矩阵中的项，代入卫星星座相关参数后，使用仰角和方位角的联合概率密度加权得到所考虑星座的平均CRLB闭式解。该平均CRLB能从理论上反映一个星座的平均定位性能。本发明对于挖掘巨型卫星星座定位潜力，指导星座建设具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116699648A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310672202.X
申请日：2023-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于天地双向异频信号的电离层延时及钟差校正方法及系统，涉及导航定位、航天测控、天地授时技术领域，本发明能够不依赖于外部其他系统输入的实时电离层模型参数，且不增加天地双向测量系统资源。伪矩及载波相位提取模块在天地双向测量系统中的地面站和航天器的双向测量阶段，进行伪矩和载波相位的提取和校正，获得校正后的伪矩观测量和载波相位观测量。载波相位模糊度确定模块，根据外部导航系统提供的定位结果与已知的地面站坐标，解算载波相位模糊度；之后航天器保持对地面站i的连续信号跟踪，并实时更新载波相位模糊度。电离层延时及钟差估计模块对上行、下行信号传输路径上的电子总量、天地钟差进行估计，得到双向距离。
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公开(公告)号：CN119363525A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411611536.7
申请日：2024-11-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04L25/02
Abstract: 本公开提供了一种结构化张量分解的RIS系统多径信道参数估计方法，该方法首先构建多径信号张量：设计导频序列、RIS反射系数矩阵和基站接收合并矩阵，收集各子载波、时隙的基带接收信号，重构成一个5阶信号张量，其表达中含有范德蒙德矩阵作为模态1因子矩阵A1；接着进行范德蒙德结构化张量分解：利用矩阵A1的范德蒙德结构复用接收信号，将5阶信号张量增广为6阶信号张量，利用ESPRIT算法恢复因子矩阵A1，再恢复其他因子矩阵，从而恢复出5阶信号张量；最后利用恢复的5阶信号张量估计多径信道参数。使用本发明能够实现全多径环境下的RIS系统多径信道参数估计。
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公开(公告)号：CN118759552A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410984826.X
申请日：2024-07-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种基于隐卡尔曼网络的INS/GNSS信息融合定位方法，能够提升INS/GNSS信息融合定位的精度。该方法采用隐卡尔曼网络导航框架实现定位，导航框架中的预测模块采用多尺度解耦CACNN网络，其将预测所用的数据转换成为多尺度二维数据，二维数据相当于图像，后续采用CNN网络进行预测能够提取二维图像中的隐含信息，校正CACNN建模参数选取不合适带来的系统误差，得到校正后的无人机位置估计变化量，进而得到更为准确的无人机位置估计序列。编码器基于预测模块输出的无人机位置估计序列和卫星定位信息估计无人机位置真实值；更新模块利用编码器和预测模块估计的无人机位置估计卡尔曼增益，进而实现精准的无人机位置估计。
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公开(公告)号：CN116699516A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310712514.9
申请日：2023-06-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了异步网络下基于单向TOA的机动目标定位方法及系统，属于导航定位领域。本发明基于单向分时序贯的TOA观测量，对机动目标的动态位置偏移进行建模，并将分时测量期间位置偏移及时钟漂移进行补偿，构建联合机动目标位置与时钟参数估计模型，最后对模型进行线性化与求解，可实现异步网络下机动目标的高精度定位。相对于现有同步网络下基于单向TOA观测量的定位方法，本方法适用于具有高机动特性的机动目标，具有更高的定位精度。此外，本方法适用于异步时钟网络，不要求锚点间进行高精度的时钟同步、降低了系统复杂性并增强了网络的可扩展性。
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