公开(公告)号：CN111671635A

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN202010573135.2

申请日：2020-06-22

Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司

Inventor： 郭振东 ,  夏伟 ,  王彬彬

IPC: A61H23/00 ,  A61H23/02 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/10 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种基于结构光定位的冲击波机器人治疗系统，包括：主机，包括规划系统和控制系统；安装在主机上的机械臂；枪柄，安装至机械臂的未端，枪柄内设置有冲击波发生装置，枪柄的前端设有枪头；结构光定位系统，用于采集并生成患者图像信息，并确定及生成机械臂的位置信息；规划系统用于通过结构光定位系统生成的患者图像信息，建立患者的虚拟三维模型，并基于虚拟三维模型定位患者的目标治疗区域，进而规划治疗路径，控制系统用于控制机械臂按照规划出的治疗路径运动。该种结构，可基于结构光系统采集的信息在软件上规划治疗路径，然后按照规划好的路径进行冲击波自动和移动治疗，这就解决了现有手持冲击波治疗和冲击波单点治疗存在的技术问题。

公开(公告)号：CN213526331U

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202021165787.4

申请日：2020-06-22

Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司

Inventor： 夏伟 ,  郭振东 ,  王彬彬

IPC: A61H23/00

Abstract: 本实用新型提供一种接口装置，该接口装置包括连接杆和安装件，所述连接杆的一端用于与机械臂末端的固定座固定连接，所述连接杆的另一端与所述安装件之间围合成供枪柄插入且可固定枪柄的安装环。本实用新型还提供一种具有上述接口装置的冲击波治疗机器人。本实用新型可以使冲击波治疗系统的枪柄与机械臂有效稳固连接，从而使枪柄随机械臂同步运动，如此，不仅可以减轻医生工作强度，而且可以整体提升治疗效果。