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公开(公告)号：CN106997183B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201610051041.2
申请日：2016-01-25
Applicant: 北京林业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种模拟火箭发射和在轨运行的磁悬浮控制力矩陀螺监控系统，该监控系统包括计算机模拟设置与监控界面1、CAN‑USB转接卡2、监控与通讯电路3和磁悬浮控制力矩陀螺装置4，其中，所述监控与通讯电路3包括通讯电路301、DSP+FPGA数控单元302、驱动电路和检测电路；DSP+FPGA数控单元302与驱动电路和监测电路组成闭环控制系统实现对磁悬浮控制力矩陀螺装置4的控制与检测。该监控系统可以模拟磁悬浮控制力矩陀螺装置4在火箭发射和在轨运行两个阶段的工作情况，同时可以通过CAN‑USB转接卡，使计算机模拟设置与监控界面1同监控与通讯电路3通讯，对磁悬浮控制力矩陀螺装置4进行集成化监测、分析和控制。
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公开(公告)号：CN116588273B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310813093.9
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京林业大学
IPC: B63B59/10
Abstract: 本发明涉及清扫机器人技术领域，且公开了一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，包括主支架和清扫小车，主支架的底部固定连接有套筒，套筒的两端均转动连接有旋转板，两个旋转板的外侧面均固定安装有四个可移动和伸缩的支腿组件，套筒的内部设置有用于对两个旋转板旋转驱动的旋转件。该发明通过采用分体协同清扫的方式，可以对船体底舱以及船中侧板横舱壁板同时进行除尘处理，提高其除尘的效率，而且通过两组支腿组件和旋转件的配合，可以形成机器人的翻转工作，进而满足不同船舱的除尘工作，而且在翻越的过程中，不存在磕碰，解决了现有技术中清扫机器人不便于进行翻越工作，以及翻越过程中容易对船体造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN116588273A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310813093.9
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京林业大学
IPC: B63B59/10
Abstract: 本发明涉及清扫机器人技术领域，且公开了一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，包括主支架和清扫小车，主支架的底部固定连接有套筒，套筒的两端均转动连接有旋转板，两个旋转板的外侧面均固定安装有四个可移动和伸缩的支腿组件，套筒的内部设置有用于对两个旋转板旋转驱动的旋转件。该发明通过采用分体协同清扫的方式，可以对船体底舱以及船中侧板横舱壁板同时进行除尘处理，提高其除尘的效率，而且通过两组支腿组件和旋转件的配合，可以形成机器人的翻转工作，进而满足不同船舱的除尘工作，而且在翻越的过程中，不存在磕碰，解决了现有技术中清扫机器人不便于进行翻越工作，以及翻越过程中容易对船体造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN106997183A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201610051041.2
申请日：2016-01-25
Applicant: 北京林业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0428 , G05B2219/25314
Abstract: 本发明公开了一种模拟火箭发射和在轨运行的磁悬浮控制力矩陀螺监控系统，该监控系统包括计算机模拟设置与监控界面1、CAN-USB转接卡2、监控与通讯电路3和磁悬浮控制力矩陀螺装置4，其中，所述监控与通讯电路3包括通讯电路301、DSP+FPGA数控单元302、驱动电路和检测电路；DSP+FPGA数控单元302与驱动电路和监测电路组成闭环控制系统实现对磁悬浮控制力矩陀螺装置4的控制与检测。该监控系统可以模拟磁悬浮控制力矩陀螺装置4在火箭发射和在轨运行两个阶段的工作情况，同时可以通过CAN-USB转接卡，使计算机模拟设置与监控界面1同监控与通讯电路3通讯，对磁悬浮控制力矩陀螺装置4进行集成化监测、分析和控制。
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