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公开(公告)号：CN113513952B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110338231.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种电动舵机、电动舵机零位标定方法、装置和存储介质，所述电动舵机包括舵轴、舵机安装框架、丝杆、丝杆螺母、角度传感器和导杆；所述舵轴、所述丝杆、所述丝杆螺母、所述角度传感器和所述导杆安装在所述舵机安装框架中，所述角度传感器用于测量相对舵轴的偏转角；所述丝杆和所述丝杆螺母之间通过滚珠丝杆副连接，所述丝杆螺母中设有导向槽，所述导向槽与所述导杆形成滑动副；在所述丝杆转动时，在所述导杆的作用下所述丝杆螺母不转动而沿着所述导杆方向运动，进而带动所述舵轴转动。解决了相关技术中电动舵机零位标定时所需的设备和人员较多并且电动舵机的零位会出现误差的问题，达到了无需借助其他设备即可快捷准确的对电动舵机进行零位标定的效果。
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公开(公告)号：CN110490869B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910785301.2
申请日：2019-08-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种超声图像对比度和横向分辨率优化方法，属于超声图像处理技术领域，解决了现有超声图像处理方法获得的图像对比度和横向分辨率差的问题。该优化方法包括以下步骤：利用超声换能器获取N幅原始超声回波图像；对所述N幅原始超声回波图像以像素点为单位进行平滑处理，得到回波数据矩阵；基于平滑处理后的回波数据矩阵，计算回波信号的协方差矩阵；在回波信号的协方差矩阵中添加白噪声信号，计算添加白噪声信号的协方差矩阵的特征值以及特征向量；利用添加白噪声信号的协方差矩阵的最大特征值对平滑后的回波数据矩阵进行约束，得到最终的超声回波图像。本发明的步骤简单，容易操作，能够显著提高超声图像的对比度和横向分辨率。
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公开(公告)号：CN105480036A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510850789.4
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
CPC classification number: B60F3/003 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种智能水陆两栖机器人，包括：前腿部组件（1）、后腿部组件（3）、尾部组件（4）、躯体组件（2）、尾部防水波纹管（5）、躯体防水波纹管（6）、控制器、电池组、无线收发器和浮力控制装置。将两栖机器人的躯体扭转运动和尾部游动三个关节相结合，实现两栖机器人的爬行运动和游动，简化了机构复杂度，解决了传统两栖机器人在陆地上和水中分别采用不同的推进机构导致的两栖机器人机构复杂、适应性差、占用空间大、设计成本高、稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN106249666B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201610849276.6
申请日：2016-09-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于数字通讯的在线调参方法，包括以下步骤：控制器与仿真器之间通过JTAG接口进行通讯以调试DSP中的程序；控制器与仿真器之间通过JTAG接口进行通讯，将调试好的程序烧写到控制器的FLASH芯片中；上位机通过数字接口读取当前使用的控制参数，如果满足性能要求，则不对控制参数做出修改；如果不满足性能要求，则输入待修改的控制参数并通过数字接口将待修改的控制参数发送至控制器；控制器通过数字接口接收上位机发送的待修改的控制参数并将其存储到EEPROM芯片中；控制器通过读取EEPROM芯片中存储的控制参数更新系统控制参数以进行后续动作实现对伺服系统的控制。本发明实现了伺服系统的在线调参，大大简化了调试过程，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN107192306B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710486825.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明涉及一种集成小型化电动舵机控制系统，包括：驱动电路、电源电路、控制电路以及外部接口；电源电路对外与弹上电源连接，将弹上电源电压转换成控制电路内部元器件需要的低压电向各元器件供电，控制电路对外与位置传感器通过数字接口连接，内部与驱动电路连接，进行数据传输，完成指令接收、算法处理、遥测发送，驱动电路接收控制电路的脉宽信号、方向信号及使能信号，实现三相无刷直流电机的驱动控制。本申请实施例模拟功能数字化设计，进一步提高了控制性能；高集成一体化设计，减小了控制电路体积，提高了系统可靠性；软硬件功能渗透化设计，提高了功率密度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105302269A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510850738.1
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种微机系统掉电检测与数据存储电路，包括：微处理器（3）、时钟电路（1）、掉电检测电路（2）和铁电存储器（4）。微处理器（3）作为微机系统的中央处理器，时钟电路（1）记录系统掉电时刻的时间，铁电存储器（4）选用铁电存储器FM22L16-55-TG，存储掉电时刻的系统数据；掉电检测电路（2）检测到系统掉电时，立刻把系统时间和系统数据存储在存储器中。该电路硬件结构简单、成本低，在车辆、交通控制和智能化停车场管理系统等方面，具有一定的使用价值。
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公开(公告)号：CN114296401A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111435004.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了数控机床的通讯延时补偿方法、装置、设备及介质，该方法包括对数控机床系统进行建模，得到建模结果；利用传递函数等效变形将数控机床系统的通讯延时等效为相应的扰动量，利用Pade近似法对扰动量进行有理近似，得到扰动量模型；按照低通滤波器的类型配置相应类型的低通滤波器模型；根据所述扰动量模型与所述低通滤波器模型之间的预定条件配置所述低通滤波器模型中各参数值；根据数控机床系统输入、输出和所述建模结果计算扰动观测量；将所述扰动观测量通过所述低通滤波器进行滤波后得到补偿量，并通过所述补偿量对所述扰动量进行延时补偿。本发明对建模精度要求不高，有较强的鲁棒性，对数控机床的通讯延时补偿效果好。
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公开(公告)号：CN106249038B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610569568.4
申请日：2016-07-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置，该装置包括：供电模块、总线通讯模块、远端距离/峰值电流判断模块、电压电流量程范围选通模块、信号调理/采集/转换/输出模块、上位机测试系统接口模块。本发明体积较小、接口齐全，便于携带至各处测试现场使用，适用在较远距离处对峰值电流和额定电压较大的待测舵机的电流与电压进行测量和校准，并设有多档测量输出范围，具备多种接口设备，通用性较高。
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公开(公告)号：CN106249666A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610849276.6
申请日：2016-09-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于数字通讯的在线调参方法，包括以下步骤：控制器与仿真器之间通过JTAG接口进行通讯以调试DSP中的程序；控制器与仿真器之间通过JTAG接口进行通讯，将调试好的程序烧写到控制器的FLASH芯片中；上位机通过数字接口读取当前使用的控制参数，如果满足性能要求，则不对控制参数做出修改；如果不满足性能要求，则输入待修改的控制参数并通过数字接口将待修改的控制参数发送至控制器；控制器通过数字接口接收上位机发送的待修改的控制参数并将其存储到EEPROM芯片中；控制器通过读取EEPROM芯片中存储的控制参数更新系统控制参数以进行后续动作实现对伺服系统的控制。本发明实现了伺服系统的在线调参，大大简化了调试过程，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN105549392A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510967284.6
申请日：2015-12-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统的非线性补偿控制方法，通过搭建非线性补偿控制系统、非线性模型建立模块确定伺服系统的非线性模型、输出量确定模块确定实际的控制器输出量和非线性补偿模块对伺服系统进行非线性补偿，完成了伺服系统的非线性补偿控制。本发明通过在PID控制基础上，增加了非线性补偿方法，实现了一种智能的控制。本发明原理简单、实用，可靠性较高，目前在某些型号的电动舵机系统中已得到应用。
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