公开(公告)号：CN115903481A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211379448.X

申请日：2022-11-04

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张斯航 ,  张聪 ,  孙栋 ,  王云鹏 ,  谢鸣宇 ,  杜建伟 ,  李佳兴 ,  刘一隆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明一种基于共识模型的遥感星座任务自主冲突消解方法，包括星座基于任务优先级共识模型，对全网任务优先级进行分布式计算；星座基于候选资源调度方案优劣共识模型，对所有任务的候选观测方案进行分布式打分；星座基于冲突资源裁决共识模型，进行多任务冲突消解的分布式决策，生成资源调度方案。本发明可应用于大规模星座的多星分布式决策，针对多点猝发的并行多任务情况，实现多任务资源调度冲突的快速消解，避免星间多次的交互协商，有效提升多任务响应时效，提高星座智能自主能力。

公开(公告)号：CN115841242A

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202211477662.9

申请日：2022-11-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李勇 ,  张聪 ,  张斯航 ,  陈志华 ,  孙栋 ,  王云鹏 ,  刘一隆 ,  李佳兴 ,  杜建伟 ,  谢鸣宇

IPC: G06Q10/0633 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/26

Abstract: 一种星座协同观测任务自主分解方法，首先定义星座协同观测任务需求规范，然后定义星座观测任务协同规则基本要素预防观测、灾情发现、确认定位、灾情监视、灾情评估，然后基于协同规则基本要素复杂任务模板‑观测任务场景子模板两层层体系架构的复杂任务分解星座协同模板库，之后依据任务需求计算模板匹配概率，匹配星座复杂任务分解模板库得到高契合度匹配方案模板，最后通过生成子任务清单、确定子任务逻辑关系，形成星座复杂任务分解方案，完成星座协同观测任务自主分解。

公开(公告)号：CN115796506A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211469233.7

申请日：2022-11-22

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张聪 ,  李勇 ,  张斯航 ,  刘贺龙 ,  王云鹏 ,  孙栋 ,  杜建伟 ,  谢鸣宇 ,  李佳兴 ,  刘一隆

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q50/26

Abstract: 一种星座协同观测任务自主资源筛选方法，首先构建观测任务需求要素描述：观测任务需求要素最低要求集合和观测任务需求要素最高要求集合；随后根据星座卫星平台参数信息和有效载荷种类、参数信息，构建星座资源能力空间；然后基于已构建的观测任务需求要素描述和星座资源能力空间，挑选满足任务需求卫星载荷类型和任务需求要素参数的卫星资源，实现成像观测任务资源静态匹配；最后结合成像观测任务资源静态匹配结果，并根据星座资源可见性判断，得到满足目标成像要求的时间窗口，并根据任务协同任务场景中子任务逻辑关系，确定子任务可用资源树，实现资源动态匹配与候选资源确定，最终实现星座协同观测任务自主资源筛选。

公开(公告)号：CN115756777A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211378630.3

申请日：2022-11-04

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张聪 ,  张斯航 ,  王云鹏 ,  刘一隆 ,  孙栋 ,  李佳兴 ,  谢鸣宇 ,  杜建伟

IPC: G06F9/48

Abstract: 本发明涉及一种基于多决策主星的多星协同规划方法，步骤如下：星座收到多点猝发任务，按照主星生成规则触发形成多个决策主星，多个决策主星对应分管不同任务集，进行优先级评价和并行招标，根据成员星的投标信息确定候选观测资源；决策主星根据候选观测资源的观测品质、观测时间、执行代价，进行一致性标价；决策主星将各自分管任务信息、候选观测资源及相应标价进行全网同步；多决策主星根据全局任务优先级分布以及候选资源标价分布，采用一种参数化的多任务冲突消解模型，生成资源预调度方案；多决策主星对各自生成的预调度方案按预定规则进行打分，然后将预调度方案及相应分数进行全网同步，以分数最高的预调度方案作为最终规划结果。

公开(公告)号：CN115709809B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202211351476.0

申请日：2022-10-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 袁利 ,  李敏 ,  刘磊 ,  张聪 ,  汤亮 ,  耿远卓 ,  王英杰 ,  李佳兴

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明提供了一种航天器自主绕飞与碰撞威胁规避的智能协同控制方法，包括以下步骤：利用混合状态机建立自主绕飞与碰撞威胁规避控制系统的混杂模型，给出各个状态对应的控制目标，基于状态机模型对绕飞航天器的行为状态进行监控和管理；设计运动规划器，给出绕飞航天器的参考运动轨迹，以保障航天器各个行为状态转换的柔顺性；针对目标航天器的机动参数不确定性，设计降阶观测器对未知机动参数进行估计，用于控制器设计；根据不同状态的控制目标，设计了多模态运动规划与控制策略，实现多模态自适应跟踪控制。本发明解决了航天器实现自主绕飞的同时能够有效规避空间目标的碰撞威胁事件，提高航天器的任务遂行能力和空间运行安全性。

公开(公告)号：CN115709809A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211351476.0

申请日：2022-10-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 袁利 ,  李敏 ,  刘磊 ,  张聪 ,  汤亮 ,  耿远卓 ,  王英杰 ,  李佳兴

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明提供了一种航天器自主绕飞与碰撞威胁规避的智能协同控制方法，包括以下步骤：利用混合状态机建立自主绕飞与碰撞威胁规避控制系统的混杂模型，给出各个状态对应的控制目标，基于状态机模型对绕飞航天器的行为状态进行监控和管理；设计运动规划器，给出绕飞航天器的参考运动轨迹，以保障航天器各个行为状态转换的柔顺性；针对目标航天器的机动参数不确定性，设计降阶观测器对未知机动参数进行估计，用于控制器设计；根据不同状态的控制目标，设计了多模态运动规划与控制策略，实现多模态自适应跟踪控制。本发明解决了航天器实现自主绕飞的同时能够有效规避空间目标的碰撞威胁事件，提高航天器的任务遂行能力和空间运行安全性。

公开(公告)号：CN115640977A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211351469.0

申请日：2022-10-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张聪 ,  孙栋 ,  张斯航 ,  王云鹏 ,  谢鸣宇 ,  杜建伟 ,  李佳兴 ,  刘一隆

IPC: G06Q10/0631

Abstract: 本发明公开了一种对地观测卫星任务评估与冲突消解方法，其中，该方法包括如下步骤：将星座划分为多个决策Agent和多个成员Agent；建立任务分配规划模型；根据任务分配规划模型，决策Agent在当前规划周期内进行招标任务胜任度评估，形成本周期任务分配方案；成员Agent根据本周期任务分配方案和上一周期已规划任务，判断接收的任务分配方案与已规划任务是否存在冲突，若是，则开展冲突消解，否则，向决策Agent发送投标信息，形成本周期规划任务。本发明实现了对卫星多源任务的匹配性计算与冲突消解。