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公开(公告)号：CN117901597A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311514222.0
申请日：2023-11-14
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165
Abstract: 本发明公开了一种基于轮胎侧偏刚度估计的车辆底盘稳定性控制策略及系统，策略包括：获取车辆状态传感器数据，构建车辆动力学模型；设计控制器；搭建轮胎侧偏刚度在线实时估计模型，以获取当前时刻侧偏刚度估计值的最优解；基于实时估计的轮胎侧偏刚度，设计车辆稳定性评价量化指标；构建自适应的车辆底盘稳定性集成控制策略，输出车辆底盘各作动器的相应控制量。本发明能够利用轮胎侧偏刚度在线估计模型估计实时的轮胎侧偏刚度，利用所估计的实时轮胎侧偏刚度计算车辆稳定性评价指标，并导入自适应底盘稳定性集成控制律，产生车辆底盘各作动器的相应控制量，能基于路面状况的变化进行实时调整，保证控制算法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112524394B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011382269.2
申请日：2020-12-01
Applicant: 北京建筑大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种双V型管道机器人，此管道机器人包括第一支撑单元和第二支撑单元，其中，第一支撑单元，包括第一基座组件、呈V型对称设置于第一基座组件上的支撑臂组件和连接对称支撑臂组件的压力弹簧；支撑臂组件包括第一支撑臂，连接于第一支撑臂轴向侧壁上的第二支撑臂，第二支撑臂的端部设置行走轮；第二支撑单元，与第一支撑单元的结构相同，位于第二支撑单元中的第二基座组件与第一基座组件轴向垂直连接；本发明中第一支撑单元及第二支撑单元采用交叉“V型”对接的形式，采用压力弹簧强力支撑，提高行走轮对管壁的附着力，使得机器人可以在垂直管道中紧紧依附管壁进行上升或者下降运动，有效提高了管道机器人的实际通用性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN112325051A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011219509.7
申请日：2020-11-05
Applicant: 北京建筑大学
IPC: F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种新型管道机器人，其采用V型反交叉结构设计，使用轮式驱动，改进车轮与驱动方式，实现每个车轮独立驱动且具备螺旋行进能力，并联式结构采用活动式连接设计，使机器人拥有较强驱动力、转向能力的同时，具备较大的管径自适应性，并拥有越障等环境自适应性，使管道机器人的综合性能得到较大的提升，可以适用于复杂的多种尺寸多种用途多种环境下的管路系统的多种工作，有效的提高效率并代替人工完成管网日常维护与检修工作。
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公开(公告)号：CN118343120B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410791634.7
申请日：2024-06-19
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B60W30/165 , B60W50/00 , B60W40/10 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开了一种提升货车队列极限性能的横向运动控制方法及系统，涉及车辆控制领域，包括：收集数据信息进行预处理；构建队列车辆轨迹规划算法，输出轨迹规划；基于几何关系构建跟随车辆轨迹跟踪误差模型，输出目标横摆角速度；判断跟随车辆的轨迹跟踪状态，求解目标转向角及附加横摆力矩；构建车辆动力学模型，基于LMS/Newton的控制分配算法完成前轮转向角和轮胎纵向力的最优分配。本发明优化的轨迹规划算法、目标横摆角速度计算、车辆动力学模型与控制分配算法及基于ANFIS的横向稳定器模型，提高了货车队列在复杂和极限行驶场景下的横向稳定性和转向换道能力。提高了货车队列的交通效率和行驶平顺性，降低了驾驶员的操作难度。
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公开(公告)号：CN117991776A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311815027.1
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京建筑大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D105/22
Abstract: 本发明公开了一种队列车辆多约束抗扰轨迹跟踪控制方法，涉及队列车辆轨迹跟踪技术领域。包括构建车辆动力学模型和横纵向误差解耦模型；设计基于事件触发的动态不确定性和外界干扰综合观测器，同时利用参数自适应的神经网络模型逼近综合干扰项；将路径跟踪控制器输出和车辆队列纵向控制算法输出结合作为控制总量，同时将控制分配问题转化为多约束最优化问题；根据系统动力学模型和事件触发机制设计路径跟踪控制器，并对路径跟踪控制器进行稳定性证明。本发明有效节约车内通信资源，保证队列车辆路径跟踪的精度，并提高车辆横向运动的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116176522A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310178985.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种方程式赛车电动无级调节式制动操纵总成及操作方法，包括无级调节单元、总成板单元、加速单元和制动单元，其中，无级调节单元包括横向延伸的滚珠丝杆螺母副，所述滚珠丝杆螺母副端部分别连接有前横杆和后横杆，所述前横杆和所述后横杆之间，设置有与所述滚珠丝杆螺母副延伸方向平行的光轴，所述滚珠丝杆螺母副靠近所述前横杆配合设置有丝杆螺母座。本发明在保证零件可靠性的前提下，对整个制动操纵机构进行轻量化设计，确定无级调节范围、总成倾斜角度、踏板间距等设计参数。
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公开(公告)号：CN115576322A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211277728.X
申请日：2022-10-19
Applicant: 北京建筑大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波改进模型的自适应巡航控制方法包括：基于车间纵向动力学构建车间状态关系模型；基于所述状态关系模型和车辆运动状态构建车辆运动学模型；利用卡尔曼滤波对状态变量进行修正，获取预测模型，并在其中加入车辆控制需求约束；基于模型预测误差修正所述预测模型，采用约束软化扩大可行域，获取车辆控制目标函数。本发明通过利用卡尔曼滤波对输入控制器的状态变量进行降噪控制来减少雨雾天气对ACC系统的影响；通过利用预测值与实际值之间的误差对跟车预测模型进行修正，增强了ACC系统的鲁棒性；通过约束软化的方式来扩大可行域进而减少恶劣天气对ACC系统的影响。
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公开(公告)号：CN118343120A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410791634.7
申请日：2024-06-19
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B60W30/165 , B60W50/00 , B60W40/10 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开了一种提升货车队列极限性能的横向运动控制方法及系统，涉及车辆控制领域，包括：收集数据信息进行预处理；构建队列车辆轨迹规划算法，输出轨迹规划；基于几何关系构建跟随车辆轨迹跟踪误差模型，输出目标横摆角速度；判断跟随车辆的轨迹跟踪状态，求解目标转向角及附加横摆力矩；构建车辆动力学模型，基于LMS/Newton的控制分配算法完成前轮转向角和轮胎纵向力的最优分配。本发明优化的轨迹规划算法、目标横摆角速度计算、车辆动力学模型与控制分配算法及基于ANFIS的横向稳定器模型，提高了货车队列在复杂和极限行驶场景下的横向稳定性和转向换道能力。提高了货车队列的交通效率和行驶平顺性，降低了驾驶员的操作难度。
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公开(公告)号：CN115631396A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211299901.6
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京建筑大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/082 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于知识蒸馏的YOLOv5目标检测方法包括：输入图像数据集至YOLOv5目标检测模型，在前向传播过程中定义教师网络和学生网络；利用YOLOv5的预训练权重对样本图像进行训练；基于CA注意力机制构建YOLOv5知识蒸馏模型并加入超参数蒸馏温度和蒸馏损失函数；基于所述知识蒸馏模型使用教师网络对学生网络进行知识蒸馏训练。本发明在构建YOLOv5蒸馏层时通过引入CA注意力机制的特征实现了基于图像位置信息获取带有注意力机制的图像，进而提升了网络性能；通过在Softmax函数的基础上引入蒸馏温度让网络中的暗知识浮现，便于让网络更好的学习，同时增强了网络的泛化能力；本发明通过利用构建的知识蒸馏模型实现对检测模型的压缩，进而提升目标检测的性能。
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公开(公告)号：CN112524394A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011382269.2
申请日：2020-12-01
Applicant: 北京建筑大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种双V型管道机器人，此管道机器人包括第一支撑单元和第二支撑单元，其中，第一支撑单元，包括第一基座组件、呈V型对称设置于第一基座组件上的支撑臂组件和连接对称支撑臂组件的压力弹簧；支撑臂组件包括第一支撑臂，连接于第一支撑臂轴向侧壁上的第二支撑臂，第二支撑臂的端部设置行走轮；第二支撑单元，与第一支撑单元的结构相同，位于第二支撑单元中的第二基座组件与第一基座组件轴向垂直连接；本发明中第一支撑单元及第二支撑单元采用交叉“V型”对接的形式，采用压力弹簧强力支撑，提高行走轮对管壁的附着力，使得机器人可以在垂直管道中紧紧依附管壁进行上升或者下降运动，有效提高了管道机器人的实际通用性和环境适应性。
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