公开(公告)号：CN117901597A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202311514222.0

申请日：2023-11-14

Applicant: 北京建筑大学

Inventor： 冯剑波 ,  陈洋 ,  和丽阳 ,  王衍学

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/0165

Abstract: 本发明公开了一种基于轮胎侧偏刚度估计的车辆底盘稳定性控制策略及系统，策略包括：获取车辆状态传感器数据，构建车辆动力学模型；设计控制器；搭建轮胎侧偏刚度在线实时估计模型，以获取当前时刻侧偏刚度估计值的最优解；基于实时估计的轮胎侧偏刚度，设计车辆稳定性评价量化指标；构建自适应的车辆底盘稳定性集成控制策略，输出车辆底盘各作动器的相应控制量。本发明能够利用轮胎侧偏刚度在线估计模型估计实时的轮胎侧偏刚度，利用所估计的实时轮胎侧偏刚度计算车辆稳定性评价指标，并导入自适应底盘稳定性集成控制律，产生车辆底盘各作动器的相应控制量，能基于路面状况的变化进行实时调整，保证控制算法的鲁棒性。

公开(公告)号：CN117991776A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202311815027.1

申请日：2023-12-27

Applicant: 北京建筑大学

Inventor： 冯剑波 ,  陈洋 ,  和丽阳 ,  王衍学

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D105/22

Abstract: 本发明公开了一种队列车辆多约束抗扰轨迹跟踪控制方法，涉及队列车辆轨迹跟踪技术领域。包括构建车辆动力学模型和横纵向误差解耦模型；设计基于事件触发的动态不确定性和外界干扰综合观测器，同时利用参数自适应的神经网络模型逼近综合干扰项；将路径跟踪控制器输出和车辆队列纵向控制算法输出结合作为控制总量，同时将控制分配问题转化为多约束最优化问题；根据系统动力学模型和事件触发机制设计路径跟踪控制器，并对路径跟踪控制器进行稳定性证明。本发明有效节约车内通信资源，保证队列车辆路径跟踪的精度，并提高车辆横向运动的稳定性。

公开(公告)号：CN115576322A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211277728.X

申请日：2022-10-19

Applicant: 北京建筑大学

Inventor： 王衍学 ,  和丽阳 ,  冯剑波 ,  陈志刚 ,  李志星

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波改进模型的自适应巡航控制方法包括：基于车间纵向动力学构建车间状态关系模型；基于所述状态关系模型和车辆运动状态构建车辆运动学模型；利用卡尔曼滤波对状态变量进行修正，获取预测模型，并在其中加入车辆控制需求约束；基于模型预测误差修正所述预测模型，采用约束软化扩大可行域，获取车辆控制目标函数。本发明通过利用卡尔曼滤波对输入控制器的状态变量进行降噪控制来减少雨雾天气对ACC系统的影响；通过利用预测值与实际值之间的误差对跟车预测模型进行修正，增强了ACC系统的鲁棒性；通过约束软化的方式来扩大可行域进而减少恶劣天气对ACC系统的影响。