公开(公告)号：CN118664646A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410654833.3

申请日：2024-05-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 黄高 ,  王博 ,  左国玉 ,  赵博浩 ,  赵雪飞

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种人形机器人一体化高集成度本体感知并联差分关节机构及其应用，在小腿构件和脚踝构件之间成对设置直线关节模组，利用直线关节模组实现踝关节的前摆和外摆运动；还将力传感器放置到直线关节模组中，在不增加机械尺寸的前提下，实时检测关节的受力状态。

公开(公告)号：CN118372266A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410654813.6

申请日：2024-05-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 黄高 ,  赵博浩 ,  杨扬 ,  王祉胭 ,  王博

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种人形机器人全向抗冲击并联耦合腰部机构及其应用，腰部结构包括推杆装置和转动装置；推杆装置设有2个且相互并联；推杆装置的上端与机器人上半机身通过转动副连接，推杆装置的下端与转动装置通过转动副连接，2个推杆装置差分工作使机器人上半机身向身体两侧摆动；机器人上半机身的底部与转动装置可转动连接；转动装置在腰部关节可转动连接，通过传动机构实现主关节电机和转动装置之间的传动，带动机器人上半机身转动。本发明的腰部结构中利用并联的推杆实现腰关节摆动控制，独立于旋转的自由度，具有驱动负载能力强，响应快的特点，本发明的腰部结构还能够有效减缓了腰部受到的冲击。