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公开(公告)号：CN108404384B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810338439.3
申请日：2018-04-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于羽毛球训练服务机器人。本机器人采用全向轮的底盘实现自由移动，包括:捡球区、整理调用区、传球区、存球区。羽毛球在机器人内部均为顺羽毛方向的单向运输，使羽毛损伤最小。捡球区：由视觉传感器和连杆机械臂组成。整理调用区：主要由弹簧复位机构、动滑轮行程倍增机构、机械计数机构、换筒机构和联动这些机构的齿轮组组成。传球区：由带有死点夹具的传送链和上部的出球口组成。存球区：由空球箱和满球箱组成。从空球箱调用空球筒至存球区的同时，之前装满球的球筒进入满球箱完成存储。使用时分为存球模式和调用模式。机器人可以高效地将地上散乱的羽毛球进行收集，对羽毛球在内部进行灵活的存储调用，为人们传球，以机换人。
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公开(公告)号：CN108404384A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810338439.3
申请日：2018-04-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于羽毛球训练服务机器人。本机器人采用全向轮的底盘实现自由移动，包括:捡球区、整理调用区、传球区、存球区。羽毛球在机器人内部均为顺羽毛方向的单向运输，使羽毛损伤最小。捡球区：由视觉传感器和连杆机械臂组成。整理调用区：主要由弹簧复位机构、动滑轮行程倍增机构、机械计数机构、换筒机构和联动这些机构的齿轮组组成。传球区：由带有死点夹具的传送链和上部的出球口组成。存球区：由空球箱和满球箱组成。从空球箱调用空球筒至存球区的同时，之前装满球的球筒进入满球箱完成存储。使用时分为存球模式和调用模式。机器人可以高效地将地上散乱的羽毛球进行收集，对羽毛球在内部进行灵活的存储调用，为人们传球，以机换人。
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公开(公告)号：CN104198204B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410438959.3
申请日：2014-08-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种模拟实际工况的直线进给单元综合性能退化试验台，该试验台用以研究滚珠丝杠副和直线导轨副精度退化和刚度退化对工作台的综合性能的影响。工作台分别由三个方向的气缸进行加载，实现了模拟机床工作台实际运动过程。实验装置更接近实际工况。滚珠丝杠与伺服电动机之间联接有扭矩传感器。滚珠丝杠螺母座和工作台之间安装三方向力传感器，可测量直线导轨副的摩擦力。伺服电动机内部安装有圆光栅尺，气动控制和伺服电机控制相配合，实现对试验台的加载磨损运行，试验过程采用加速退化方式并考虑多种因素对工作台性能的影响。
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公开(公告)号：CN104165765B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410438960.6
申请日：2014-08-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种直线进给单元加速性能退化试验方法。利用激光干涉仪检测加速运行后的工作台精度，包括工作台的轴向、径向、垂直，三个方向的转角误差和径向、垂直，两个方向的直线误差，利用直线光栅尺和圆光栅尺的数据测出工作台或者滚珠丝杠轴向的定位误差，以研究滚珠丝杠副和直线导轨副的精度退化和刚度退化对工作台综合性能的影响。试验台模拟进给单元实际工况，研究滚珠丝杠副和直线导轨副在磨损和预紧力退化后对工作台综合性能的影响。试验采用高载荷气缸对工作台三个方向加重载进行加速退化试验。三个方向的气缸由气动控制系统控制。综合考虑实验台上的各个传感器监测参数，可以对工作台精度退化和刚度退化进行数学建模和分析。
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公开(公告)号：CN104179912A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410404227.2
申请日：2014-08-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16H25/22
CPC classification number: G01M13/02 , F16H25/2204
Abstract: 一种测定滚珠丝杠副滚珠运动状态的装置，该装置包括滚珠丝杠、丝杠螺母、磁场强度测量传感器、传感器固定装置、含不同磁场强度的滚珠；具体而言，丝杠螺母与滚珠丝杠通过滚珠丝杠副连接，传感器固定装置通过螺栓连接固定在丝杠螺母外圆周向；磁场强度测量传感器安装在传感器固定装置上；不同磁场强度的滚珠安装在丝杠螺母的滚道中。该装置结构简单、紧凑、可靠性高、可操作性强；并且，通过调整安装传感器固定装置和在不同的滚珠丝杠副安装含不同磁场强度的滚珠，可以测定不同型号的滚珠丝杠副滚珠运动情况，测定不同型号的滚珠丝杠副滚珠的运行情况，为设计丝杠提供理论依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104165765A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410438960.6
申请日：2014-08-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种直线进给单元加速性能退化试验方法。利用激光干涉仪检测加速运行后的工作台精度，包括工作台的轴向、径向、垂直，三个方向的转角误差和径向、垂直，两个方向的直线误差，利用直线光栅尺和圆光栅尺的数据测出工作台或者滚珠丝杠轴向的定位误差，以研究滚珠丝杠副和直线导轨副的精度退化和刚度退化对工作台综合性能的影响。试验台模拟进给单元实际工况，研究滚珠丝杠副和直线导轨副在磨损和预紧力退化后对工作台综合性能的影响。试验采用高载荷气缸对工作台三个方向加重载进行加速退化试验。三个方向的气缸由气动控制系统控制。综合考虑实验台上的各个传感器监测参数，可以对工作台精度退化和刚度退化进行数学建模和分析。
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公开(公告)号：CN106017889A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610460907.5
申请日：2016-06-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种检测滚动直线导轨副综合性能退化的试验装置及检测方法，属于精密数控制造技术领域。利用三向力传感器设计滑块导轨加载运行试验装置，实验装置采用气缸对直线滚动导轨副的垂直方向和侧面方向加载，通过数控机床主轴带动实验装置进行运动。滑块和传感器与主轴通过特殊设计的连接装置进行连接，利用数控系统有规律的带着滑块做往复直线运动，连接方式理论上可以采用刚性连接，但是考虑到数控系统工作台也有一定程度的平行度偏差和角度误差，本发明采用弹性系数合适的钢质弹簧作为缓冲元件，分别布置在滑块轴向和侧向。本发明也可利用主轴的下降或者侧向偏置量对滑块进行加载，为了保证主轴对滑块的加载更平稳和不具备破坏性。
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公开(公告)号：CN104180988B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410404228.7
申请日：2014-08-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种可以检测滚动运动副中滚珠运动状态的装置，该装置包括滑块、滑块磁性开关环、非金属滑块滚道、带磁性滚珠、非金属导轨滚道、导轨磁性开关环、导轨、磁性开关阵列、滚珠强磁体。所述滑块、导轨相配合组成滚动运动副，滚动运动副中，滑块通过滚珠沿着导轨直线运动；带磁性滚珠和其他滚珠在非金属滑块滚道和非金属导轨滚道之间滚动。带磁性滚珠在滚动运动副中滚动时，强磁的一部分会分别路过不同的磁性开关，检测系统通过磁性套筒发出的开关信号的先后和磁性开关的坐标，即可判断出磁性滚珠的路径。发明装置结构简单、易于制造并能有效地检测滚珠的运动情况，真实模拟了滚动副的实际结构和受力关系。
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公开(公告)号：CN104180988A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410404228.7
申请日：2014-08-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种可以检测滚动运动副中滚珠运动状态的装置，该装置包括滑块、滑块磁性开关环、非金属滑块滚道、带磁性滚珠、非金属导轨滚道、导轨磁性开关环、导轨、磁性开关阵列、滚珠强磁体。所述滑块、导轨相配合组成滚动运动副，滚动运动副中，滑块通过滚珠沿着导轨直线运动；带磁性滚珠和其他滚珠在非金属滑块滚道和非金属导轨滚道之间滚动。带磁性滚珠在滚动运动副中滚动时，强磁的一部分会分别路过不同的磁性开关，检测系统通过磁性套筒发出的开关信号的先后和磁性开关的坐标，即可判断出磁性滚珠的路径。发明装置结构简单、易于制造并能有效地检测滚珠的运动情况，真实模拟了滚动副的实际结构和受力关系。
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公开(公告)号：CN106017889B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201610460907.5
申请日：2016-06-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种检测滚动直线导轨副综合性能退化的试验装置及检测方法，属于精密数控制造技术领域。利用三向力传感器设计滑块导轨加载运行试验装置，实验装置采用气缸对直线滚动导轨副的垂直方向和侧面方向加载，通过数控机床主轴带动实验装置进行运动。滑块和传感器与主轴通过特殊设计的连接装置进行连接，利用数控系统有规律的带着滑块做往复直线运动，连接方式理论上可以采用刚性连接，但是考虑到数控系统工作台也有一定程度的平行度偏差和角度误差，本发明采用弹性系数合适的钢质弹簧作为缓冲元件，分别布置在滑块轴向和侧向。本发明也可利用主轴的下降或者侧向偏置量对滑块进行加载，为了保证主轴对滑块的加载更平稳和不具备破坏性。
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