公开(公告)号：CN115049689A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210496160.4

申请日：2022-05-08

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 范青武 ,  介文洋 ,  孙加林

IPC: G06T7/13 ,  G06T5/30 ,  G06T7/136 ,  G06T7/90 ,  G06T7/181

Abstract: 本发明公开了一种基于轮廓检测技术的乒乓球识别方法，用轮廓检测的方法来提高识别乒乓球的准确率和速度。包括以下步骤：首先，图像色彩空间转换；其次，乒乓球颜色特征提取；然后，图像进行腐蚀和膨胀化处理；再然后，检测乒乓球轮廓；接着，进行乒乓球标记；最后，乒乓球识别的特殊处理以及相关参数的设置。相比于现有技术，捡乒乓球机器人可以通过视觉传感器在不同场景下，实时的高效识别乒乓球。

公开(公告)号：CN114692623A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210196099.1

申请日：2022-02-12

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 孙加林 ,  范青武 ,  刘旭东

IPC: G06F40/289 ,  G06F16/35 ,  G06F40/216 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 一种环境类网络舆情的情感分析方法属于人工智能技术领域方法。具体包括以下步骤：首先将网络平台爬取到的网络舆情文本作为数据来源，使用舆情文本数据作为语料库对word2vec词向量模型进行重新训练，得到更加适用于环境类领域的词向量化模型。其次使用Word2vec文本向量化模型将文本表示为词向量，对词向量矩阵添加注意力机制，使用每个词在句子中拥有不同的权重。将添加注意力机制的词向量输入到特征提取层中进行特征提取，CNN具有提取局部特征，LSTM具有提取上下文特征的特点，将CNN和LSTN提取特征进行位置融合,最终实现文本的情感分类。该方法解决了现有模型在环境类舆情文本的情感分类中性能差、不适配的问题。

公开(公告)号：CN111346351A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN202010261876.7

申请日：2020-04-05

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 范青武 ,  张汪洋 ,  韩华政 ,  杨凯 ,  王子栋 ,  孙加林 ,  王迪

IPC: A63B47/02 ,  A63B67/04

Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦轮的捡乒乓球机器人及其自动捡乒乓球方法，所述捡乒乓球机器人包括行走机构、聚拢装置、捡球机构、储球机构、可拆卸电路板机构、可拆卸外壳机构、控制系统、地图建模系统、视觉系统。所述捡球机构包括摩擦轮、无刷电机、斜坡、电调构成。行走机构为四个麦克纳姆轮和一个底盘。储球机构由一个可拆卸的储球盒及其固定装置构成。本发明利用乒乓球聚拢装置将机器人行进路线上的乒乓球聚集到两只摩擦轮中间，利用转动方向相反的摩擦轮通过挤压乒乓球来给予乒乓球一个初速度，能够令乒乓球沿着斜面滚动从而进入乒乓球的收集装置。本发明能通过精巧的结构将地面上散落的乒乓球进行收集。