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公开(公告)号：CN210931806U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201921356329.6
申请日：2019-08-21
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 北京航空航天大学
Abstract: 本实用新型涉及医学领域，涉及一种用于机器人辅助下微创人工耳蜗植入手术的跟踪支架，该装置由牙托、支架杆、导航支架和标记点组成。该装置主要应用于机器人辅助下微创人工耳蜗植入手术中，一方面可以实时为导航系统提供参考位置，确定空间坐标系；另一方面，可以通过在牙托中添加硅橡胶印模材料来无创安装。本实用新型专利具有装置结构简单，易于调节，适应性强，易于消毒，安全无创等优点，能够在机器人辅助下微创人工耳蜗植入手术中提供安全、可靠的辅助和导航跟踪作用。
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公开(公告)号：CN115737101A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211628934.0
申请日：2022-12-19
Applicant: 北京航空航天大学
Inventor： 胡磊
Abstract: 本发明公开一种三自由度闭合骨折复位夹持与置钉装置，涉及医疗器械技术领域，包括：置钉模块，置钉模块用于在人体骨折的近端和远端分别置入若干个克氏针；近端指人体骨折的骨头靠近心脏的一端，远端指人体骨折的骨头远离心脏的一端；第一夹持器，第一夹持器用于夹持位于近端的全部克氏针；第二夹持器，第二夹持器用于夹持位于远端的全部克氏针；两个六自由度被动臂，六自由度被动臂一端与手术床固连，第一夹持器的两端分别与六自由度被动臂的另一端固连；联动锁紧机构，第二夹持器通过联动锁紧机构与复位机器人的夹持端连接，联动机构解锁时第二夹持器能够相对复位机器人转动。本发明夹持的稳定性和置钉的精准性高。
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公开(公告)号：CN115568943A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211303640.0
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种椎板减压手术路径规划方法，该方法包括以下步骤：将待进行手术的脊柱局部的CT图像输入空间关键点定位模型中，以对脊柱局部上的多个空间关键点进行定位；根据定位得到的多个空间关键点的位置建立针对脊柱局部的空间坐标系；根据多个空间关键点的位置以及空间坐标系确定椎板切除所需的多个切削平面；根据多个切削平面组合形成椎板减压手术的规划路径。本发明，通过空间关键点定位模型确定脊柱局部上的空间关键点，再根据空间关键点建立空间坐标系，并根据空间关键点的位置和空间坐标系确定切削平面，最后由切削平面组合形成手术规划路径的方式，能够有效减少椎板减压手术路径规划误差，有利于提高手术的精度和鲁棒性，避免误伤。
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公开(公告)号：CN114569082A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210212146.7
申请日：2022-03-04
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节的三维足底压力数据采集装置及方法，装置包括：三维鞋套外壳、压力传感器和数据处理及通信模块，三维鞋套外壳包括脚尖部、脚掌部、脚跟部和脚侧部，脚尖部和脚掌部转动连接，脚掌部和脚跟部伸缩连接，脚内侧部和脚外侧部分别和脚掌部的两侧固定连接；多个压力传感器分别布置在脚尖部的脚趾区、脚掌部的足中区和跖骨区、脚跟部的脚跟区、脚内侧部的脚内侧区和脚外侧部的脚外侧区；数据处理及通信模块用于接收和处理所述压力传感器的压力数据，并将处理结果发送至上位机。本发明可根据鞋子大小进行自由调整；通过独创的刚性压力传感器布局，实现了足底压力的三维数据准确采集，提高了测试数据处理的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN109910019B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910111880.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN109910020B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910111883.6
申请日：2016-11-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
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公开(公告)号：CN109106447A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810548177.3
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: A61B34/10 , A61B6/0407 , A61B6/505 , A61B2034/108
Abstract: 本发明公开了一种用于X光下的获取标准股骨侧位和标准髁间窝X线图的方法，利用C型臂采集非标准侧位股骨的X光图像，计算出股骨标准侧位所需C型臂的调节旋转角度。C型臂根据计算出的旋转角度将股骨调节为标准侧位，再利用C型臂采集标准侧位股骨的X光图像，计算出股骨标准髁间窝图所需C型臂调节的旋转角度。C型臂根据计算出的旋转角度将股骨调节为标准髁间窝图。本发明通过采集手术中的股骨标准髁间窝图与侧位图像，提高前交叉韧带止点定位和韧带隧道定位的术前3D规划信息和术中信息融合精度和速度。进而减少了对患者的辐射次数，降低了危害，缩短了手术时间，降低医疗成本。
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公开(公告)号：CN108742843A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810657200.2
申请日：2018-06-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明涉及医学领域，尤其涉及一种C型臂空间标定器。该标定器由5个面组成：其中一个上平面A与其余4个面相交；两个带标定点的平面B、平面C分别与其他2个支撑平面相交；标定点1,2,5,6,7在平面C上，标定点3,4,8,9在平面B上；(1,5,6)三点共线；直线(1,5,6)、(2,7)、(3,8)、(4,9)相交于同一点O2；直线(1,2)、(3,4)、(6,7)、(8,9)相交于点O1；直线(7,8)、(6,9)相交于一点O3；直线(1,4)、(6,9)平行。标定点采用可以在X光线显影的材料；上平面A、平面B、平面C上有可以被视觉跟踪设备识别的标志，用于计算机辅助外科手术导航系统中。本发明可以放置在C性臂成像空间范围的任何一处，尤其是手术靶点处，提供C型臂空间标定精度。
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