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公开(公告)号：CN106671091A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611039763.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/18
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1628
Abstract: 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统及控制方法，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
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公开(公告)号：CN109910019B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910111880.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109910020B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910111883.6
申请日：2016-11-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
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公开(公告)号：CN109945881B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910154606.3
申请日：2019-03-01
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种蚁群算法的移动机器人路径规划方法，包括：根据栅格法形成移动机器人的栅格地图，根据起点与终点的障碍物信息形成初始信息素的分布，根据临界障碍物影响因子形成期望启发函数，根据信息素更新公式对信息素的进行更新，根据模糊算法动态调整信息素启发因子和期望启发因子的参数，对信息素挥发系数进行动态调整。本发明提供的技术方案能够获得更好的最优路径解，收敛速度更快。另外，本发明通过仿真实验证明了上述技术方案是可行的以及有效的。
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公开(公告)号：CN109945881A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910154606.3
申请日：2019-03-01
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种蚁群算法的移动机器人路径规划方法，包括：根据栅格法形成移动机器人的栅格地图，根据起点与终点的障碍物信息形成初始信息素的分布，根据临界障碍物影响因子形成期望启发函数，根据信息素更新公式对信息素的进行更新，根据模糊算法动态调整信息素启发因子和期望启发因子的参数，对信息素挥发系数进行动态调整。本发明提供的技术方案能够获得更好的最优路径解，收敛速度更快。另外，本发明通过仿真实验证明了上述技术方案是可行的以及有效的。
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公开(公告)号：CN109927039B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910111889.3
申请日：2016-11-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
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