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公开(公告)号：CN105411816B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201510946295.6
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种行走助力装置的控制系统及控制方法，该行走助力装置的机械部分包括底座部分、大腿部分、小腿部分、足部分等，该装置的控制系统包括：主可充电移动电源、辅可充电移动电源，手动离合控制开关，电源管理模块，压力传感器，角度、加速度传感器，放大、滤波、模数转换模块，无线模块，电压控制模块，反馈模块，电压选通模块，处理模块等。所述控制系统对外部环境的判断，根据外部环境进行调整，执行与传统的按照固定程序执行的控制方法不一样的控制策略，同时，所述控制系统还包括学习模块，对用户的使用过和错误的判断过程，都有一个学习纠正的机制。
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公开(公告)号：CN105913120B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201610217357.4
申请日：2016-04-08
Applicant: 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: G06N3/063
Abstract: 本申请公开了一种跨导运算放大电路包括：接地端、电源电压端、处理模块、电流偏置模块及镜像模块。处理模块包括第一输入端、第二输入端及电流输出端。第一输入端用于输入可调配的固定电压Vi1，第二输入端用于输入电压Vi2，电流输出端用于输出放大的电流Io1，其中处理模块用于根据固定电压Vi1及电压Vi2的差值决定电流Io1。电流偏置模块用于向处理模块提供偏置电流。镜像模块用于根据电流Io1，输出镜像电流Io2。其中，电流偏置模块、处理模块及镜像模块由隧穿场效应晶体管构成。本申请还公开了一种细胞神经网络，其包括上述的跨导运算放大电路。本申请的跨导运算放大电路及细胞神经网络能够减小整体电路的集成面积，并降低功耗。
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公开(公告)号：CN105411037A8
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201510908758.X
申请日：2015-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: A41D13/018
Abstract: 本发明提出了一种防摔保护系统，利用足底压力和姿态传感器共同预判摔倒状态及摔倒方向，在确认使用者处于摔倒的过程中后，快速对相应的气囊进行充气。充气气囊被划分为主充气管道、辅充气管道、气囊其余部分，优先保证主充气管道的气压和充气速度，实现主要的受力支撑，为提高充气速度，实现多个高压小气瓶对同一个气囊进行充气，充气过程的启动使用电磁充气阀控制。在充气的先后顺序上，不是对整个空间进行统一的充气，而是在气囊中划分不同级别的充气通道，先对重要通道空间进行充气，再对次要通道空间进行充气，最后对气囊的其余部分充气，这样就做到了先对重点部位进行保护，再对其他部位进行保护，减小充气速度不够时可能产生的不良效果。
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公开(公告)号：CN105534526A8
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510946361.X
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种测量足底压力的方法，该方法的主要目的是减少足底压力信息准确监测的成本。本发明首先利用较多传感点的足底压力测量设备测量足底压力信息，再根据该信息和本发明提出的建模方法以及足底压力的模型进行建模，该模型可以体现不同人之间的差异化，最后使用较小传感点的足底压力测量设备，监测测量者的足底压力信息，再通过模型反推还原得到足底各位置点上的足底压力信息，从而实现了使用简易设备得到较为完整精确的足底压力信息的方法。其中优化的多点的测量设备使用不同间距的传感阵列布局，优化的少点的测量设备使用传感器单元可插嵌的结构实现。足底压力模型使用了两种模型，一种为神经网络模型，另一种为距离相关的插值模型。
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公开(公告)号：CN105534526B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201510946361.X
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种测量足底压力的方法，该方法的主要目的是减少足底压力信息准确监测的成本。本发明首先利用较多传感点的足底压力测量设备测量足底压力信息，再根据该信息和本发明提出的建模方法以及足底压力的模型进行建模，该模型可以体现不同人之间的差异化，最后使用较小传感点的足底压力测量设备，监测测量者的足底压力信息，再通过模型反推还原得到足底各位置点上的足底压力信息，从而实现了使用简易设备得到较为完整精确的足底压力信息的方法。其中优化的多点的测量设备使用不同间距的传感阵列布局，优化的少点的测量设备使用传感器单元可插嵌的结构实现。足底压力模型使用了两种模型，一种为神经网络模型，另一种为距离相关的插值模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105411816A8
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201510946295.6
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种行走助力装置的控制系统及控制方法，该行走助力装置的机械部分包括底座部分、大腿部分、小腿部分、足部分等，该装置的控制系统包括：主可充电移动电源、辅可充电移动电源，手动离合控制开关，电源管理模块，压力传感器，角度、加速度传感器，放大、滤波、模数转换模块，无线模块，电压控制模块，反馈模块，电压选通模块，处理模块等。所述控制系统对外部环境的判断，根据外部环境进行调整，执行与传统的按照固定程序执行的控制方法不一样的控制策略，同时，所述控制系统还包括学习模块，对用户的使用过和错误的判断过程，都有一个学习纠正的机制。
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公开(公告)号：CN105913120A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610217357.4
申请日：2016-04-08
Applicant: 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: G06N3/063
CPC classification number: G06N3/063
Abstract: 本申请公开了一种跨导运算放大电路包括：接地端、电源电压端、处理模块、电流偏置模块及镜像模块。处理模块包括第一输入端、第二输入端及电流输出端。第一输入端用于输入可调配的固定电压Vi1，第二输入端用于输入电压Vi2，电流输出端用于输出放大的电流Io1，其中处理模块用于根据固定电压Vi1及电压Vi2的差值决定电流Io1。电流偏置模块用于向处理模块提供偏置电流。镜像模块用于根据电流Io1，输出镜像电流Io2。其中，电流偏置模块、处理模块及镜像模块由隧穿场效应晶体管构成。本申请还公开了一种细胞神经网络，其包括上述的跨导运算放大电路。本申请的跨导运算放大电路及细胞神经网络能够减小整体电路的集成面积，并降低功耗。
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公开(公告)号：CN105496733B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510942989.2
申请日：2015-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种行走助力装置，该装置包括底座部分、大腿部分、小腿部分、足部分以及离合装置，以达到大扭矩小重量的要求。所述离合装置是为了减轻装置的重量提高装置工作时可承载的扭矩而特别设计的。所述装置通过位于穿戴者裆部的马鞍型的底座部分，对穿戴者提供向上的推举力，从而减轻穿戴者双脚和双膝的压力，达到走路轻便的助力行走的效果。通过电机输出扭矩，带动减速器、离合装置等组件，将大小腿之间的夹角拉大，形成旋转的扭矩，对底座部分进行托举。离合装置使用了棘轮棘爪结构，可以实现单向或双向的离合。本发明为腿脚不利的人提供行走辅助。
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公开(公告)号：CN105411037B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510908758.X
申请日：2015-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: A41D13/018
Abstract: 本发明提出了一种防摔保护系统，利用足底压力和姿态传感器共同预判摔倒状态及摔倒方向，在确认使用者处于摔倒的过程中后，快速对相应的气囊进行充气。充气气囊被划分为主充气管道、辅充气管道、气囊其余部分，优先保证主充气管道的气压和充气速度，实现主要的受力支撑，为提高充气速度，实现多个高压小气瓶对同一个气囊进行充气，充气过程的启动使用电磁充气阀控制。在充气的先后顺序上，不是对整个空间进行统一的充气，而是在气囊中划分不同级别的充气通道，先对重要通道空间进行充气，再对次要通道空间进行充气，最后对气囊的其余部分充气，这样就做到了先对重点部位进行保护，再对其他部位进行保护，减小充气速度不够时可能产生的不良效果。
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公开(公告)号：CN105496733A8
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201510942989.2
申请日：2015-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种行走助力装置，该装置包括底座部分、大腿部分、小腿部分、足部分以及离合装置，以达到大扭矩小重量的要求。所述离合装置是为了减轻装置的重量提高装置工作时可承载的扭矩而特别设计的。所述装置通过位于穿戴者裆部的马鞍型的底座部分，对穿戴者提供向上的推举力，从而减轻穿戴者双脚和双膝的压力，达到走路轻便的助力行走的效果。通过电机输出扭矩，带动减速器、离合装置等组件，将大小腿之间的夹角拉大，形成旋转的扭矩，对底座部分进行托举。离合装置使用了棘轮棘爪结构，可以实现单向或双向的离合。本发明为腿脚不利的人提供行走辅助。
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