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公开(公告)号：CN117590356A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311598743.9
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种里程计算法的重投影残差块构建方法、装置、设备及介质，本申请实施例中视觉雷达的视觉采集方向至少存在一个自由度，从而使得视觉雷达在所述移动设备移动过程中，可从不同视觉采集方向采集环境图像，视觉雷达可获取到更多的环境信息，从而提高视觉算法的性能。同时，为避免传统里程计算法与本申请的视觉雷达结合应用会出现错误，故在本实施例中，将加入视觉雷达的视觉采集方向作为构建重投影残差块的依据之一，从而解决视觉雷达的视觉采集方向因变动对里程计算法造成的负面影响。
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公开(公告)号：CN116442810B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310366266.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种水下无线充电方法、装置、设备、介质及水下机器人，所述水下无线充电方法应用于水下机器人，水下机器人上集成有充电发射线圈，所述方法包括：对待充电的水下设备进行位置监测，根据监测结果确定与水下设备之间的相对位置信息，根据相对位置信息对充电发射线圈的发射参数进行调整，并控制充电发射线圈以调整后的发射参数对水下设备进行无线充电；由于本发明根据对待充电的水下设备的位置监测结果来确定与水下设备之间的相对位置信息，再根据相对位置信息调整发射参数，控制充电发射线圈以调整后的发射参数对水下设备进行无线充电，从而实现了稳定地对待充电的水下设备进行供电，大幅度提升了对水下设备的电能补给效率。
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公开(公告)号：CN119636311A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510094863.8
申请日：2025-01-21
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种跨介质机器人，涉及机器人技术领域，其中，该跨介质机器人包括机身、胸鳍和推进组件，机身设置有球形电机，胸鳍包括固定鳍条、连接鳍条和连接固定鳍条和连接鳍条的柔性片，固定鳍条设置于机身，连接鳍条与球形电机连接；球形电机能驱动连接鳍条运动，以收折或展开胸鳍，并调节胸鳍的俯仰角度，推进组件包括驱动件和尾鳍，尾鳍摆动地设置于机身的尾部，驱动件驱动尾鳍摆动。本发明提供的技术方案能够实现跨介质机器人水下高速仿生摆尾推进、空中展翅滑翔和水空姿态的自由调节。
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公开(公告)号：CN117863786A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311841315.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种跨介质机器人，该跨介质机器人包括躯干和折叠翼系统，躯干包括密封舱，折叠翼系统包括折叠驱动机构和折叠翼机构，折叠翼机构包括对称排布的至少两个折叠翼装置，折叠翼装置与密封舱的外壁铰接，折叠驱动机构包括收纳驱动装置和折叠驱动装置，折叠驱动装置用于带动各折叠翼装置折叠或展开，收纳驱动装置用于带动处于折叠状态的折叠翼装置收纳于密封舱，以降低跨介质机器人在水下移动的阻力，使跨介质机器人在水下能够拥有较好的运动性能，通过该收纳方式能够将更大的折叠翼装置进行收纳，而更大的折叠翼装置则会使得跨介质机器人在空中能够拥有较好的运动性能，从而使得跨介质机器人能够兼顾水下运动性能和空中运动性能。
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公开(公告)号：CN117593384A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311596799.0
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉雷达的标定方法、标定系统、视觉雷达及介质，涉及标定技术领域，在预设闭环控制状态下，获取各预设角度位置下的相对位姿参数，将相对位姿参数输入至视觉雷达标定程序中，能快速且准确的输出能够应用于设备上的视觉雷达的转轴方向，视觉雷达中的编码器相对于惯性测量单元的位置和姿态，以及视觉雷达中的相机相对于编码器的位置，解决视觉雷达装置无法确定各角度位置的转轴位置和方向的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115047890B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210984091.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人船控制方法、设备及计算机可读存储介质，无人船控制方法包括：当检测到无人船在航行过程中发生剧烈晃动时，根据输入的期望姿态对无人船中的云台相机进行机械增稳；确定经过机械增稳后的云台相机采集的采集图像中相邻帧间图像的平移向量；根据平移向量构建目标抖动曲线，根据目标抖动曲线计算补偿值，根据补偿值对采集图像进行增稳补偿，得到目标环境图像；确定目标环境图像中的水面目标，计算水面目标的方向角，根据方向角计算航向角，基于航向角确定水面目标对应的相对状态信息，根据相对状态信息控制无人船运行。本发明实现了在通信拒止环境下，无人船能有效的获取水面目标的相对状态信息，避免无人船偏离航向。
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公开(公告)号：CN118583131A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410625753.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种基于分布式云台相机的位姿估计系统、方法、设备及介质，涉及视觉导航技术领域，所述基于分布式云台相机的位姿估计系统包括相机位置固定的主体相机、相机位置可调的至少一个云台相机以及控制器，所述控制器，用于：将各像素距离中的最大像素距离对应的云台相机作为待调整云台相机，确定各云台相机中除所述上一定位周期已调整云台相机之外的目标云台相机；基于主体相机与所述目标云台相机估计所述目标物体在世界坐标系中的位姿，得到目标位姿，其中，所述世界坐标系为所述主体相机的坐标系。本申请减少了物体运动时超出相机的视野范围，导致物体位姿估计失败的现象发生。
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公开(公告)号：CN117691760A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410090826.5
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请涉及水下作业设备技术领域，公开一种子母型水下机器人系统及供电方法，其中，子母型水下机器人系统包括：母机和多个子机；母机，用于实时获取多个子机各自的位置信息，并将成功获取位置信息的子机确定为第一子机，根据位置信息向第一子机供电；母机，还用于将未成功获取位置信息的子机确定为第二子机，并向第一子机发送第二子机定位供电指令；第一子机，用于根据第二子机定位供电指令获取第二子机的相对位置信息，并根据相对位置信息向第二子机供电。本申请能够实现多级跳跃性充能，绕开障碍物，从而实现在母机与子机之间存在遮挡物或与子机距离较远等复杂作业情况下，仍确保各个子机的稳定无线供电。
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公开(公告)号：CN117215304A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311127551.X
申请日：2023-08-30
Applicant: 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 北京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种路径确定方法、装置、设备、存储介质及程序产品；本申请实施例可以应用于机器人、无人机等的路径确定场景中；该方法包括：利用机器人的位置和目标对象的位置，构建得到目标相对向量和可变属性向量，以及利用机器人的位置和障碍物的位置，构建得到障碍相对向量；基于目标相对向量和可变属性向量，生成机器人和目标对象之间的吸引向量场，以及基于障碍相对向量和可变属性向量，生成机器人和障碍物之间的排斥向量场；利用吸引向量场和排斥向量场，合成得到指引向量场；基于指引向量场，确定机器人的运动路径。通过本申请，能够提升路径确定的效率。
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公开(公告)号：CN115049825B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210978712.5
申请日：2022-08-16
Applicant: 北京大学
IPC: G06V10/25 , G06N3/04 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/17 , G01S17/86 , G01S17/93 , G01S19/42 , G01C21/20 , B63B35/32
Abstract: 本发明公开了一种水面清洁方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于导航技术领域。所述方法包括步骤：通过所述空中装置获取水面区域的全局图像，以及通过所述水面装置获取所述水面区域的局部图像；确定所述全局图像中的各个全局关键区域和所述局部图像中的各个局部关键区域；根据各个所述全局关键区域和各个所述局部关键区域，融合所述全局图像和所述局部图像以得到水面区域地图；基于所述水面区域地图，对所述水面区域中的污染物进行清理。将本发明中的水面清洁方法应用于水面清洁设备，能够实现对清洁导航路径的统筹规划，大幅提高水面清洁机器人进行水面清洁作业时的清洁效率。
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