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公开(公告)号：CN117215304A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311127551.X
申请日：2023-08-30
Applicant: 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 北京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种路径确定方法、装置、设备、存储介质及程序产品；本申请实施例可以应用于机器人、无人机等的路径确定场景中；该方法包括：利用机器人的位置和目标对象的位置，构建得到目标相对向量和可变属性向量，以及利用机器人的位置和障碍物的位置，构建得到障碍相对向量；基于目标相对向量和可变属性向量，生成机器人和目标对象之间的吸引向量场，以及基于障碍相对向量和可变属性向量，生成机器人和障碍物之间的排斥向量场；利用吸引向量场和排斥向量场，合成得到指引向量场；基于指引向量场，确定机器人的运动路径。通过本申请，能够提升路径确定的效率。
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公开(公告)号：CN117434953A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311494728.X
申请日：2023-11-09
Applicant: 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 北京大学
IPC: G05D1/43 , G06V20/00 , G06V20/56 , G06V20/58 , G06V20/70 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/12
Abstract: 本申请公开了一种机器人控制方法和装置，属于计算机技术领域。方法包括：获取机器人运动所在环境的环境图像；对环境图像进行分类，得到环境图像的环境类型；基于环境类型确定机器人运动时采用的目标步态类型；对环境图像进行语义分割，得到环境中的通行区域；基于通行区域和目标步态类型，确定机器人的移动部件的参考控制信息；基于参考控制信息，控制机器人在环境进行运动。本申请实现了控制机器人按照适合环境类型的步态类型在所在环境的通行区域中运动，提高机器人运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN120057145A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202311615081.1
申请日：2023-11-29
Applicant: 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请关于一种用于机器人的腿部组件以及机器人，涉及机器人技术领域。该腿部组件包括：大腿连杆、小腿连杆、驱动组件以及连接组件；所述小腿连杆与所述大腿连杆的一端活动连接，所述驱动组件设于所述大腿连杆的另一端，且位于所述大腿连杆之外；所述驱动组件通过所述连接组件与所述小腿连杆相连接；所述驱动组件，用于驱动所述连接组件带动所述小腿连杆运动。当机器人的小腿需要进行运动时，驱动组件通过驱动连接组件，将运动传递到小腿上，带动小腿连杆绕着膝关节做旋转运动。本申请将小腿连杆的驱动组件设于大腿连杆的上方，能够减小机器人整体的惯量，使得机器人具有更好的运动能力。
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公开(公告)号：CN117213475A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311013119.8
申请日：2023-08-11
Applicant: 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本申请公开了一种用于双足机器人的数据处理方法、装置及存储介质，先获取双足机器人的上一时刻运动学数据、当前时刻运动学数据、上一时刻至当前时刻的惯性测量数据，并获取相机拍摄得到的上一时刻图像和当前时刻图像；接着，获取相机在当前时刻的初始位姿；然后，根据上一时刻运动学数据、当前时刻运动学数据和初始位姿，计算得到相机的运动学残差，再根据运动学残差、惯性测量数据、上一时刻图像和当前时刻图像，计算得到相机在当前时刻的目标位姿。本申请实施例能够降低图像运动模糊的影响，提高位姿估计的鲁棒性，从而能够得到更为准确的位姿信息。
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