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公开(公告)号：CN113673410A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110940144.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开提供了一种应用于口腔手术机器人的人工标记的生成方法、识别方法、装置、设备、介质和程序。其中，该人工标记的识别方法包括：通过人工标记的像素梯度向量获取相对连接列表；对基于边缘检测获取的像素点执行遍历，以确定对应像素点的候选圆心；以及根据相对连接列表和候选圆心获取解码矩阵，以用于实现对人工标记的识别。相对于现有技术中难以保证运算速度和筛选效果的情况，基于上述本公开实施例的方法，采用多步递进式进行，极大地减少了运算量，能够有效满足手术导航定位过程中的实时性要求，此外，还可以提升交叉点的筛选效果，剔除图像中绝大部分错误候选点。
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公开(公告)号：CN113066128B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110369776.0
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，尤其是一种自识别标识板的视觉检测与恢复方法，包括：检测获取自识别标识板中全部可视的交叉点；将获取的交叉点列表组织成一个或多个蕴含相对坐标信息的阵列；以及利用所述蕴含相对坐标信息的阵列，恢复自识别标识板的绝对坐标。本公开还提供一种自识别标识板的视觉检测与恢复装置、电子设备及计算机可读介质。利用本公开，通过采用三步递进的检测方案能够提取出精准的交叉点亚像素坐标，避免了抖动的发生，解决了现存交叉点检测算法存在剧烈抖动的问题，并满足了视觉定位任务中实时性的要求。
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公开(公告)号：CN115568946B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211288273.1
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种用于口腔咽喉部手术的轻量级导航定位系统、方法及介质，所述用于口腔咽喉部手术的轻量级导航定位系统包括：环形曲面板，所述环形曲面板上带有自识别视觉标记，用于作为导航定位的参照物；口腔定位器，用于口腔定位，其中，所述口腔定位器上安装有第一相机以及至少三个基准球；牙科手术器械，用于执行口腔咽喉部手术，其中，所述牙科手术器械上安装有第二相机；控制主机，用于在术中通过对所述环形曲面板上的自识别视觉标记进行实时检测与定位，进行口腔导航定位。本申请解决了口腔咽喉部手术过程中病人和医生的舒适性偏低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113066128A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110369776.0
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，尤其是一种自识别标识板的视觉检测与恢复方法，包括：检测获取自识别标识板中全部可视的交叉点；将获取的交叉点列表组织成一个或多个蕴含相对坐标信息的阵列；以及利用所述蕴含相对坐标信息的阵列，恢复自识别标识板的绝对坐标。本公开还提供一种自识别标识板的视觉检测与恢复装置、电子设备及计算机可读介质。利用本公开，通过采用三步递进的检测方案能够提取出精准的交叉点亚像素坐标，避免了抖动的发生，解决了现存交叉点检测算法存在剧烈抖动的问题，并满足了视觉定位任务中实时性的要求。
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公开(公告)号：CN111696099A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010551119.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于图像边缘一致性的通用异常点似然性估计方法，该方法包括：采用局部线性假设表征原图与测量图之间的边缘一致性；将原图与测量图之间的边缘一致性建模为带有等式约束的加权线性回归问题；采用线性复杂度的全图迭代算法，计算测量图中像素的异常点似然性。本发明公开的通用异常点似然性估计方法，不依赖于特定硬件或模型，能够应用于多数图像测量过程。并且，本发明计算负担低，且无需任何关于测量过程的经验知识即可生效，能够显著提高多种图像测量应用的输出质量，包含但不限于图像去雾、深度估计、透明度计算等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111696099B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010551119.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 北京大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于图像边缘一致性的通用异常点似然性估计方法，该方法包括：采用局部线性假设表征原图与测量图之间的边缘一致性；将原图与测量图之间的边缘一致性建模为带有等式约束的加权线性回归问题；采用线性复杂度的全图迭代算法，计算测量图中像素的异常点似然性。本发明公开的通用异常点似然性估计方法，不依赖于特定硬件或模型，能够应用于多数图像测量过程。并且，本发明计算负担低，且无需任何关于测量过程的经验知识即可生效，能够显著提高多种图像测量应用的输出质量，包含但不限于图像去雾、深度估计、透明度计算等。
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公开(公告)号：CN117338465A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311281636.3
申请日：2023-09-28
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种口腔定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质，属于口腔定位技术领域。本发明通过控制相机阵列拍摄具有第一视觉标记的目标环境图像；获取预先构建好的统一三维模型；通过统一三维模型，确定第一视觉标记与用户的用户口腔之间的第一相对位姿关系；对目标环境图像进行图像识别处理，结合统一三维模型，确定第一视觉标记在相机阵列坐标系下的第一位姿信息；基于第一相对位姿关系与第一位姿信息，确定用户口腔在相机阵列坐标系下的第一位姿参照信息，基于第一位姿参照信息，对用户口腔中的手术目标位置进行定位。本发明能够实现口腔咽喉部手术过程中对用户口腔的精确定位。
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公开(公告)号：CN115568946A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211288273.1
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种用于口腔咽喉部手术的轻量级导航定位系统、方法及介质，所述用于口腔咽喉部手术的轻量级导航定位系统包括：环形曲面板，所述环形曲面板上带有自识别视觉标记，用于作为导航定位的参照物；口腔定位器，用于口腔定位，其中，所述口腔定位器上安装有第一相机以及至少三个基准球；牙科手术器械，用于执行口腔咽喉部手术，其中，所述牙科手术器械上安装有第二相机；控制主机，用于在术中通过对所述环形曲面板上的自识别视觉标记进行实时检测与定位，进行口腔导航定位。本申请解决了口腔咽喉部手术过程中病人和医生的舒适性偏低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113693723A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110898962.3
申请日：2021-08-05
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开是一种面向口腔咽喉部手术的跨模态导航定位系统及方法，用于手术机器人在手术中实时导航定位。该跨模态导航定位系统包括：自制开口器，用于支撑口腔；自识别视觉标记，用于辅助定位；视觉定位装置，用于检测和定位自制开口器和手术机器人上的自识别视觉标记；控制主机，用于在术前进行多源扫描数据的配准与融合、自识别视觉标记的三维模型的视觉注册以及各坐标系之间的标定，并在术中进行视觉定位装置对自识别视觉标记的实时检测与定位。利用本公开，能够实时推算机器人工作端与手术目标之间的位姿关系，并将结果显示在控制主机的操作屏上，为手术机器人提供高精度的实时导航定位。
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公开(公告)号：CN118583131A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410625753.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种基于分布式云台相机的位姿估计系统、方法、设备及介质，涉及视觉导航技术领域，所述基于分布式云台相机的位姿估计系统包括相机位置固定的主体相机、相机位置可调的至少一个云台相机以及控制器，所述控制器，用于：将各像素距离中的最大像素距离对应的云台相机作为待调整云台相机，确定各云台相机中除所述上一定位周期已调整云台相机之外的目标云台相机；基于主体相机与所述目标云台相机估计所述目标物体在世界坐标系中的位姿，得到目标位姿，其中，所述世界坐标系为所述主体相机的坐标系。本申请减少了物体运动时超出相机的视野范围，导致物体位姿估计失败的现象发生。
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