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公开(公告)号：CN117215304A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311127551.X
申请日：2023-08-30
Applicant: 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 北京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种路径确定方法、装置、设备、存储介质及程序产品；本申请实施例可以应用于机器人、无人机等的路径确定场景中；该方法包括：利用机器人的位置和目标对象的位置，构建得到目标相对向量和可变属性向量，以及利用机器人的位置和障碍物的位置，构建得到障碍相对向量；基于目标相对向量和可变属性向量，生成机器人和目标对象之间的吸引向量场，以及基于障碍相对向量和可变属性向量，生成机器人和障碍物之间的排斥向量场；利用吸引向量场和排斥向量场，合成得到指引向量场；基于指引向量场，确定机器人的运动路径。通过本申请，能够提升路径确定的效率。
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公开(公告)号：CN117434953A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311494728.X
申请日：2023-11-09
Applicant: 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 北京大学
IPC: G05D1/43 , G06V20/00 , G06V20/56 , G06V20/58 , G06V20/70 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/12
Abstract: 本申请公开了一种机器人控制方法和装置，属于计算机技术领域。方法包括：获取机器人运动所在环境的环境图像；对环境图像进行分类，得到环境图像的环境类型；基于环境类型确定机器人运动时采用的目标步态类型；对环境图像进行语义分割，得到环境中的通行区域；基于通行区域和目标步态类型，确定机器人的移动部件的参考控制信息；基于参考控制信息，控制机器人在环境进行运动。本申请实现了控制机器人按照适合环境类型的步态类型在所在环境的通行区域中运动，提高机器人运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN117590356A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311598743.9
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种里程计算法的重投影残差块构建方法、装置、设备及介质，本申请实施例中视觉雷达的视觉采集方向至少存在一个自由度，从而使得视觉雷达在所述移动设备移动过程中，可从不同视觉采集方向采集环境图像，视觉雷达可获取到更多的环境信息，从而提高视觉算法的性能。同时，为避免传统里程计算法与本申请的视觉雷达结合应用会出现错误，故在本实施例中，将加入视觉雷达的视觉采集方向作为构建重投影残差块的依据之一，从而解决视觉雷达的视觉采集方向因变动对里程计算法造成的负面影响。
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公开(公告)号：CN116442810B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310366266.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种水下无线充电方法、装置、设备、介质及水下机器人，所述水下无线充电方法应用于水下机器人，水下机器人上集成有充电发射线圈，所述方法包括：对待充电的水下设备进行位置监测，根据监测结果确定与水下设备之间的相对位置信息，根据相对位置信息对充电发射线圈的发射参数进行调整，并控制充电发射线圈以调整后的发射参数对水下设备进行无线充电；由于本发明根据对待充电的水下设备的位置监测结果来确定与水下设备之间的相对位置信息，再根据相对位置信息调整发射参数，控制充电发射线圈以调整后的发射参数对水下设备进行无线充电，从而实现了稳定地对待充电的水下设备进行供电，大幅度提升了对水下设备的电能补给效率。
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公开(公告)号：CN115303455A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211125997.4
申请日：2022-09-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人控制领域，并公开了一种水下仿生机器人运动控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取采集的尾部构建数据，根据所述尾部构建数据构建尾部运动学模型，并根据所述尾部运动学模型构建所述水下仿生机器人的目标动力学模型；获取预设的设计数据，根据所述设计数据构建所述水下仿生机器人的运动观测器和导航策略，根据所述目标动力学模型对构建后的所述水下仿生机器人进行训练，得到最优策略信息；将所述最优策略信息对应的最优策略部署到所述水下仿生机器人，以实现精确运动控制。本发明实现了水下仿生机器人的精准运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119314010A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411326541.3
申请日：2024-09-23
Applicant: 广州市升辉清洁服务有限公司 , 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种智能巡检方法、系统、巡检机器人及介质，涉及巡检机器人技术领域，公开的智能巡检方法包括：获取多模态数据，并对多模态数据进行预处理，得到预处理后的多模态数据；提取预处理后的多模态数据中的各个数据特征，并融合各数据特征，得到综合数据特征；将综合数据特征输入至预设的大模型中，得到巡检决策，并按照巡检决策运行，其中，大模型是以预设的实际综合数据特征为模型输入数据，以实际综合数据特征对应预设的实际巡检决策为模型训练标签训练得到的。本申请技术方案旨在解决如何提高巡检机器人的巡检效率的技术问题。
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公开(公告)号：CN119164395A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411277858.2
申请日：2024-09-12
Applicant: 广州市升辉清洁服务有限公司 , 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种基于多源数据的路径规划方法、装置、电子设备、介质及程序产品，涉及机器人技术领域，基于多源数据的路径规划方法包括：从设于机器人的红外摄像头、激光雷达、超声波传感器、气体传感器以及温度传感器中获取传感器数据；根据所述红外摄像头对应的红外图像数据和所述气体传感器对应的一氧化碳浓度数据，确定火源位置；基于所述机器人的当前位置、所述火源位置以及根据所述传感器数据确定的环境障碍物，确定目标路径。本申请的技术方案解决了目前的巡检策略难以高效准确地确定最优的行动路径的问题。
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公开(公告)号：CN117863786A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311841315.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种跨介质机器人，该跨介质机器人包括躯干和折叠翼系统，躯干包括密封舱，折叠翼系统包括折叠驱动机构和折叠翼机构，折叠翼机构包括对称排布的至少两个折叠翼装置，折叠翼装置与密封舱的外壁铰接，折叠驱动机构包括收纳驱动装置和折叠驱动装置，折叠驱动装置用于带动各折叠翼装置折叠或展开，收纳驱动装置用于带动处于折叠状态的折叠翼装置收纳于密封舱，以降低跨介质机器人在水下移动的阻力，使跨介质机器人在水下能够拥有较好的运动性能，通过该收纳方式能够将更大的折叠翼装置进行收纳，而更大的折叠翼装置则会使得跨介质机器人在空中能够拥有较好的运动性能，从而使得跨介质机器人能够兼顾水下运动性能和空中运动性能。
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公开(公告)号：CN117593384A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311596799.0
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉雷达的标定方法、标定系统、视觉雷达及介质，涉及标定技术领域，在预设闭环控制状态下，获取各预设角度位置下的相对位姿参数，将相对位姿参数输入至视觉雷达标定程序中，能快速且准确的输出能够应用于设备上的视觉雷达的转轴方向，视觉雷达中的编码器相对于惯性测量单元的位置和姿态，以及视觉雷达中的相机相对于编码器的位置，解决视觉雷达装置无法确定各角度位置的转轴位置和方向的问题。
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公开(公告)号：CN115047890B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210984091.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人船控制方法、设备及计算机可读存储介质，无人船控制方法包括：当检测到无人船在航行过程中发生剧烈晃动时，根据输入的期望姿态对无人船中的云台相机进行机械增稳；确定经过机械增稳后的云台相机采集的采集图像中相邻帧间图像的平移向量；根据平移向量构建目标抖动曲线，根据目标抖动曲线计算补偿值，根据补偿值对采集图像进行增稳补偿，得到目标环境图像；确定目标环境图像中的水面目标，计算水面目标的方向角，根据方向角计算航向角，基于航向角确定水面目标对应的相对状态信息，根据相对状态信息控制无人船运行。本发明实现了在通信拒止环境下，无人船能有效的获取水面目标的相对状态信息，避免无人船偏离航向。
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