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公开(公告)号：CN117622480A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311498064.4
申请日：2023-11-10
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于无人机电刹车的复杂非线性负载变量控制方法，当无人机在起飞过程中止起飞或飞行降落滑跑过程中，电刹车控制系统首先通过向飞控系统查询地面条件、天气环境等参数进行控制系统的数学模型迭代并更新控制目标及各个输出参数阈值；然后电刹车控制系统将无人机当前质量、空速、地速及机轮轮速等参数参与到刹车过程中的闭环控制逻辑中，并引入差速控制策略和ABS防滑控制策略实现刹车过程中异常情况的快速反应调整；最后以电流为主，位置为辅的方式实现对作动器的刹车力闭环控制。本发明可用来替代液压方式进行刹车控制，实现无人机在复杂非线性负载变量的情况下快速短距离刹停及解决刹车过程中易出现机轮抱死及有侧风时单边机轮抱死问题。
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公开(公告)号：CN109231065B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811140350.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统，涉及大型设备在有限空间内的转运和装配对接技术领域；包括全向移动平台、三自由度并联调姿装置、辅助支撑装置和载荷安装平台；其中，全向移动平台为水平放置的长方体车体结构；载荷安装平台为水平放置的矩形板状结构；载荷安装平台设置在全向移动平台的竖直上方；三自由度并联调姿装置和辅助支撑装置均安装在全向移动平台和载荷安装平台之间；其中，三自由度并联调姿装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的中心位置；辅助支撑装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的四边位置；本发明实现了载荷的空间6自由度精确调整，满足载荷厂房内长距离转运及装调一体化的需求。
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公开(公告)号：CN111806186A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010581811.0
申请日：2020-06-23
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B60G17/015 , B60G17/08 , B60S9/04
Abstract: 本发明一种面向混联加工机器人的柔性化全向智能移动装备，装备进入移动模式，机器人向指定工位移动前，由被动支撑单元(400)单独支撑底盘单元(100)切换为由全向移动单元(200)对底盘单元(100)单独支撑；全向移动单元(200)将机器人移动到指定工位；装备到达指定工位后，进入工作模式，由全向移动单元(200)对底盘单元(100)单独支撑切换为被动支撑单元(400)和力感知支撑单元(500)共同支撑，力感知支撑单元(500)能够实时监测地面支撑力，出现虚腿状态时调整地面支撑力，实现机器人加工过程的稳定支撑。
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公开(公告)号：CN111805273A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010462455.0
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多点位多自由度吸附位置的柔性工装，包括多个柔性工装单元、可移动支撑机构和控制系统；多个柔性工装单元依次排列在可移动支撑机构在水平方向上的第三导轨上，通过导轨-丝杠传动实现各柔性工装单元沿X轴方向的移动；柔性工装单元通过可伸缩的真空吸盘吸附工件，真空吸盘的吸附点位分布根据工件的结构特征确定，通过蜗轮蜗杆传动实现绕Z轴方向旋转，通过导轨-丝杠传动实现沿Y轴方向的移动；控制系统控制交流伺服电机驱动各柔性工装单元在X、Y、Z轴方向上的运动，使各吸附点位呈空间分布。本发明的柔性工装易于拆卸，可移动便于加工，适用性广泛，且适用于筒状构件的加工。
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公开(公告)号：CN111044073A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911175903.2
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明基于双目激光高精度AGV位置感知方法，具体步骤为：1)安装一个激光导航传感器；2)安装反光板；3)计算实时激光导航传感器A的在运动区域内的坐标和位姿角，并获得当前激光导航传感器A位置的坐标值；4)得到激光导航传感器B坐标和位姿角；5)获得滤波后的激光导航传感器A和激光导航传感器B的当前坐标和位姿角；6)得出车体中心当前坐标位置和姿态角；7)得出偏移距离Δl以及偏差角度Δθ；8)实时解算AGV的当前位姿与目标路径的偏差，根据偏移角Δθ和偏移距离Δl实时调整车体行驶的角速度ω和偏航角 完成AGV的纠偏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117798906A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311752416.4
申请日：2023-12-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉和机械臂联动的大范围高精度姿态测量对准方法，应用于的测量对准系统包括可移动式升降车、机械臂，机械臂设置在可移动式升降车上，且承载双目测试相机和机械臂末端产品；对准方法包括：利用双目相机对目标产品进行拍照；根据目标产品的深度信息，确定目标产品在左相机坐标系下的位姿；将目标产品在左相机坐标系下的位姿转换为目标产品相对机械臂末端的位姿；根据目标产品相对机械臂末端的位姿和机械臂末端产品相对机械臂末端的位姿，控制机械臂进行平移和旋转操作，实现两产品对准。本申请解决远距离高精度空间姿态测量，一个解决小范围空间姿态灵活变换，确保产品远距离对准过程中快速、精准、高效对齐。
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公开(公告)号：CN111123985B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010037687.1
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于激光扫描的多车自动调姿跟随系统，包括n辆全向移动平台车，n辆全向移动平台车按照设定的队形构成全向移动的组合体，各全向移动平台车按一定运行速度同步行进。n辆全向移动平台车中以其中一辆为主车、其余车辆为从车，主车后端面中轴线处搭载激光扫描雷达，从车前端面安装三个反射板，当激光扫描雷达发现从车相对主车运行出现位置和角度偏差时，控制系统对从车的各个轮组的修正运行转速进行调节，实现从车运动轨迹的调整。本发明对相对距离和角度主动补偿的同步运动控制，解决超大、超重载荷的精密对接，以及狭窄通道了灵活高效转运难题。
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公开(公告)号：CN112009714B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010803583.7
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64F1/22
Abstract: 本发明一种全向移动无杆牵引式可移动机器人自动感知系统及方法，所述自动感知系统应用于全向移动无杆牵引车上，该系统允许全向移动无杆牵引车在人工遥控或自动夹抱飞机过程中提供全向移动无杆牵引车与飞机起落架轮组之间的三维空间坐标及偏转角度位姿关系，包括：基于视觉测量的位姿解算模块、基于激光扫描的环境侦测模块、嵌入式上位控制器、嵌入式驱动控制器、抱轮系统、若干个伺服电机系统驱动的麦克纳姆轮、无线模块和遥控器。
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公开(公告)号：CN109231065A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811140350.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统，涉及大型设备在有限空间内的转运和装配对接技术领域；包括全向移动平台、三自由度并联调姿装置、辅助支撑装置和载荷安装平台；其中，全向移动平台为水平放置的长方体车体结构；载荷安装平台为水平放置的矩形板状结构；载荷安装平台设置在全向移动平台的竖直上方；三自由度并联调姿装置和辅助支撑装置均安装在全向移动平台和载荷安装平台之间；其中，三自由度并联调姿装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的中心位置；辅助支撑装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的四边位置；本发明实现了载荷的空间6自由度精确调整，满足载荷厂房内长距离转运及装调一体化的需求。
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公开(公告)号：CN115467629B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211056766.2
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本申请涉及深空探测领域，具体公开了一种用于月壤测量的钻具，包括管状外钻杆、钻头、力学传感器、驱动轴、驱动轴安装件；外钻杆内置有力学传感器、驱动轴，两端分别设置钻头和驱动轴安装件，驱动轴设置在驱动轴安装件的滑槽内，滑槽用于为驱动轴提供沿外钻杆的轴线的移动导向，滑槽还用于限制驱动轴相对于滑槽绕轴线旋转，力学传感器连接在钻头与驱动轴之间；在外钻杆、驱动轴安装件的带动下，外钻杆、驱动轴安装件、力学传感器和钻头能够同步绕轴线旋转；在驱动轴的带动下，力学传感器和钻头能够沿轴线移动。由此在月球低重力环境下实现多种月壤原位力学特性测量。
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