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公开(公告)号：CN117465519A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311377360.9
申请日：2023-10-23
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 , 北京交通大学
IPC: B61L27/33
Abstract: 本发明公开一种列控系统自主后备模式设计方法及系统，涉及列车运行控制技术领域。本发明基于列车发生故障的位置信息判断列车的停车位置是否为安全侧，若是安全侧，则做停车处理，若不是安全侧，则进入后备模式，并判断列车是否满足自主运行条件，如果满足，则进行自主运行，若果不满足，则进行自动站间闭塞运行，能够在发生部分故障时，进行故障‑安全运行，进而解决列车救援成本高或救援难度大的问题。
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公开(公告)号：CN115743239B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211232340.8
申请日：2022-10-10
Applicant: 北京交通大学 , 北京市基础设施投资有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于紧急制动率动态配置的虚拟编组列车控制方法及系统，涉及轨道交通信号安全防护技术领域。本发明方法的步骤为：确定虚拟编组列车的当前运行阶段；所述虚拟编组列车内任意两相邻列车分别为领头车和跟随车，根据所述当前运行阶段的情况动态修改所述领头车和所述跟随车的紧急制动率。本发明根据单元列车间的相对位置关系，对列车紧急制动率进行动态配置，从而既能满足虚拟编组单元列车小间距追踪的需求，又可最大程度避免对独立运行列车最小间隔距离的影响。
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公开(公告)号：CN119218274A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411423364.0
申请日：2024-10-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种车载通信模块故障下的城轨FAO自主运行方法及装置，涉及列车运行控制技术领域，该方法通过列车的车载子系统自主感知前方障碍物并根据感知结果控制故障列车自主运行，同时配合地面子系统为列车选排进路以防止后继列车与故障列车发生冲突，并对全线列车进行调度管理，保障城轨FAO列车安全驶至预设的安全位置，避免故障列车在区间内停留较长时间而对整个线路的运营秩序造成极大的干扰，确保乘客的出行安全和线路的顺畅运行。
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公开(公告)号：CN117962966A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410022898.6
申请日：2024-01-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开的虚拟编组列车运行控制系统，涉及轨道交通列车运行控制技术领域。该系统采用列车层VOBC‑VC模块，对所有列车单元的信息进行汇总，并将所有列车单元作为一列车进行统一管理，统一处理虚拟编组列车与地面设备之间的信息交互，能够直接在现有系统上进行叠加，具备良好的向下兼容性。并且，相比于现有采用列车单元间车车信息交互、所有列车单元与地面子系统车地通信的设计，本发明在车车信息交互的基础上仅需采用列车层VOBC‑VC模块与地面子系统进行通信，极大地减少了通信成本，解决了现有存在的虚拟编组技术推广应用困难以及因简单导向安全侧的处理方式而影响系统可用性等问题。
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公开(公告)号：CN117104305A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311253215.X
申请日：2023-09-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L23/00
Abstract: 本发明公开一种虚拟编组列车分布式协同追踪控制方法、系统及电子设备，涉及轨道交通信号控制技术领域。本发明通过对全局最优控制问题进行求解，得到每辆列车单元的最优控制命令，能够最优化虚拟编组列车整体追踪运行效果的控制命令。通过前车进行适当调整，能够避免后车出现无可行解的情况，有效避免任一列车单元触发安全约束；并且，本发明采用分布式控制算法对虚拟编组列车内各列车单元进行控制，符合实际中各列车单元车载设备独立计算控制命令的架构；此外，各列车单元在计算自己的控制命令时只需要获取相邻列车单元的信息，相比于集中式控制算法更具有现实可行性，且极大地节省了通信资源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116691779A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310653621.9
申请日：2023-06-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种虚拟编组列车推荐驾驶曲线生成方法、系统及设备，涉及轨道交通信号控制技术领域，所述方法，包括：构建虚拟编组列车的动力学方程；基于动力学方程根据不同的虚拟编组列车的运行阶段，结合城轨运营特征，构建出站牵引阶段、站间巡航阶段、区间调速阶段和进站停车阶段对应的第一优化函数、第二优化函数、第三优化函数和第四优化函数；对各个优化函数进行求解，得到虚拟编组列车内每个列车单元在各个运行阶段的控制输入量。本发明能解决现有虚拟编组列车运行控制架构下的运行不同步问题、改善进出站易触发紧急制动的状况，提升进出站效率、减小虚拟编组列车的停站时间差。
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公开(公告)号：CN115718425A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211426975.1
申请日：2022-11-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种虚拟编组列车队形控制方法、系统、电子设备及介质，具体涉及轨道交通技术领域。所述方法包括根据当前时刻领航列车的控制量以及单元列车的状态判断预设事件触发机制是否被触发；根据判断结果选择基于列车运行环境模型、当前时刻单元列车的标称状态和目标列车的最优标称状态对Tube‑MPC问题模型进行求解或对ELQR控制器进行求解，得到当前时刻单元列车的最优标称控制量和当前时刻单元列车的最优标称状态；根据当前时刻单元列车的最优标称控制量，计算单元列车的最优控制量，然后更新时刻并返回判断步骤。本发明可保证不确定扰动及通信延时影响下的单列车及队列稳定性，保证小间距下的稳定队形运行与同步作业。
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公开(公告)号：CN114604295A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210346971.6
申请日：2022-04-01
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种列车虚拟编组运行方式的建立方法，属于轨道交通技术领域，通过先后判断同一线路上相邻的前车和后车是否满足虚拟编组初始条件和虚拟编组形成条件；对均满足虚拟编组初始条件和虚拟编组形成条件的前车和后车进行虚拟编组，并通过该判断方法实现该线路上所有列车进行虚拟编组的判断，最终得到整体虚拟编组；根据虚拟编组行车许可控制整体虚拟编组中的头车运行，其余跟随车基于与相邻前车的通信，并结合自身行车信息控制每一跟随车运行。本申请根据上述步骤规定了形成虚拟编组运行制式的建立流程，从而提高列车运输效率和组织调度的灵活性，为虚拟编组系统的建立与应用提供技术支持。
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公开(公告)号：CN111845862A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010674429.4
申请日：2020-07-14
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L23/18
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于相对速度的列车安全追踪防护方法和装置，所述方法包括：步骤1，追踪运行的前车和后车利用电子地图及自主测速定位信息结合列车性能，分别得到本列车在停车过程中的安全时空轨迹信息；步骤2，利用车车之间通信方式，所述后车获得所述前车的所述安全时空轨迹信息；步骤3，所述后车结合所述前车和所述后车的安全时空轨迹信息，按照任意时刻后车的位置不能超所述前车位置的约束建立安全条件，求解所述后车的紧急制动触发EBI速度；步骤4，所述后车比较所述后车的当前测量速度v2(t0)是否超过所述后车的EBI速度E2(t0)；若v2(t0)＞E2(t0)，则输出紧急制动指令，使所述后车减速至停车。
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公开(公告)号：CN109285410A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811384358.3
申请日：2018-11-20
Applicant: 北京镭嘉商务服务有限公司 , 北京交通大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本申请公开了一种基于虚拟现实的应答器操作教学系统，通过设置模型单元，操作单元以及实验课单元；所述模型单元，用于预先生成所述虚拟场景以及应答器设备模型；确定所述虚拟场景与所述应答器设备模型之间的位置关系；并将所述虚拟场景以及应答器设备模型存储在数据库中；所述操作单元，用于接收用户的行为指令；并根据所述行为指令对所述虚拟场景中的应答器设备模型执行相应的操作；所述实验课单元设有一个或多个；每个所述实验课单元包括：学习模块、练习模块以及考试模块。因而可对应答器进行拆分，了解系统的组成、原理及操作；从而极大地降低教学成本且便于进行教学的技术效果，进而解决了通过实物进行教学造成的成本高昂且教学不便的问题。
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