公开(公告)号：CN115718425A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202211426975.1

申请日：2022-11-15

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 宿帅 ,  刘亚飞 ,  唐涛 ,  曹源 ,  郜春海 ,  孙永奎 ,  吕继东 ,  刘宏杰 ,  柴铭 ,  王伟 ,  杨旭文

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种虚拟编组列车队形控制方法、系统、电子设备及介质，具体涉及轨道交通技术领域。所述方法包括根据当前时刻领航列车的控制量以及单元列车的状态判断预设事件触发机制是否被触发；根据判断结果选择基于列车运行环境模型、当前时刻单元列车的标称状态和目标列车的最优标称状态对Tube‑MPC问题模型进行求解或对ELQR控制器进行求解，得到当前时刻单元列车的最优标称控制量和当前时刻单元列车的最优标称状态；根据当前时刻单元列车的最优标称控制量，计算单元列车的最优控制量，然后更新时刻并返回判断步骤。本发明可保证不确定扰动及通信延时影响下的单列车及队列稳定性，保证小间距下的稳定队形运行与同步作业。