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公开(公告)号：CN113659906B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111009647.7
申请日：2021-08-31
IPC: H02P21/14
Abstract: 未知电机参数的在线辨识方法，从电流传感器得到的各相电流，并经过矢量控制坐标变换，将电机物理模型等效为直流电机模型，再利用遗忘因子最小二乘递推法，得到离散化后的模型与辨识系统的输入、输出、待辨识矩阵一一对应，其中待辨识矩阵中含有多个电机待辨识参数，解算后可实现对电机的交直轴电感、定子电阻与磁链等参数的辨识，最后，实现在未知任何参数的情况下对电机进行在线多个参数辨识。本发明可在不获取任何电机参数信息的情况下，对其控制所需的多个参数进行高效、快速、实用地在线辨识，提高电机系统控制性能和效率，也可用于电机的无位置传感器控制，提升电机系统的鲁棒性和安全性，并拓宽电机的应用领域。
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公开(公告)号：CN113572395A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010347692.2
申请日：2020-04-26
Abstract: 无位置传感器无刷电机换相误差自适应实时修正方法，首先，采集各相绕组电压、电流信号，解算出线反电动势和转速；其次根据转速进行换相角的自适应实时计算，用最小二乘法拟合出相移角误差最小的换相角α；再结合(60°‑α)或者(120°‑α)的方式进行换相补偿，最后通过PWM调制获得换相角更加准确的电压控制信号，实现无刷电机无位置传感器控制的准确换相。本发明无需延时电路和重构中性点，再结合最小二乘法拟合出相移角与转速的关系，能够自适应实时地检测相移角并进行快速补偿，满足不同转速和负载情况下的电机准确换相，能够降低系统的转矩脉动。相比于其他方法，既降低了检测电路的复杂性，也简化了换相补偿算法，使得无刷电机无位置传感器控制性能更优越。
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公开(公告)号：CN114006558A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111017661.1
申请日：2021-08-31
IPC: H02P21/14
Abstract: 仅知单参数的电机参数在线辨识方法，从电流传感器得到的各相电流，并经过矢量控制坐标变换，将电机物理模型等效为直流电机模型，再利用遗忘因子最小二乘递推法，只需获取任意一个电机参数即可对电机进行在线参数辨识。将其电机输入变量进行离散化处理，确定输入与输出变量的关系，解算得到多个待辨识矩阵，已知任意一个电机参数可以避免矩阵中的待辨识参数之间的耦合，通过对多个待辨识矩阵的解析实现对电机的交直轴电感、定子电阻与磁链等多个参数的辨识。本发明可在获取最少电机信息的情况下，对其控制所需的多个参数进行高效、快速地在线辨识，提高电机系统控制性能和效率，也可用于电机的无位置传感器控制，提升电机系统的鲁棒性和安全性。
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公开(公告)号：CN113791390A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111009653.2
申请日：2021-08-31
IPC: G01S7/36
Abstract: 基于Reed‑Solomon(RS)序列及软扩频技术的雷达通信一体化信号设计方法，采用具有良好自、互相关性能的RS序列作为扩频序列，并将k位通信信息的二进制状态表示相应状态所对应长度为2k的RS序列，从而实现扩频增益为2k/k的软扩频信号；然后将扩频信号通过BPSK调制到线性调频雷达信号上，形成携带通信信息的雷达通信一体化信号。在通信接收端，通过解调、解扩后得到通信数据；对于雷达信号，在经过探测目标后，回波信号经过匹配滤波后得到探测信息。本发明能够有效解决扩频雷达通信一体化信号频谱资源占用过高的问题，相比于其他直接序列扩频雷达通信一体化信号而言具有抗干扰能力强，频谱资源利用率高的优点。
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公开(公告)号：CN113659906A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111009647.7
申请日：2021-08-31
IPC: H02P21/14
Abstract: 未知电机参数的在线辨识方法，从电流传感器得到的各相电流，并经过矢量控制坐标变换，将电机物理模型等效为直流电机模型，再利用遗忘因子最小二乘递推法，得到离散化后的模型与辨识系统的输入、输出、待辨识矩阵一一对应，其中待辨识矩阵中含有多个电机待辨识参数，解算后可实现对电机的交直轴电感、定子电阻与磁链等参数的辨识，最后，实现在未知任何参数的情况下对电机进行在线多个参数辨识。本发明可在不获取任何电机参数信息的情况下，对其控制所需的多个参数进行高效、快速、实用地在线辨识，提高电机系统控制性能和效率，也可用于电机的无位置传感器控制，提升电机系统的鲁棒性和安全性，并拓宽电机的应用领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113791390B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111009653.2
申请日：2021-08-31
IPC: G01S7/36
Abstract: 基于Reed‑Solomon(RS)序列及软扩频技术的雷达通信一体化信号设计方法，采用具有良好自、互相关性能的RS序列作为扩频序列，并将k位通信信息的二进制状态表示相应状态所对应长度为2k的RS序列，从而实现扩频增益为2k/k的软扩频信号；然后将扩频信号通过BPSK调制到线性调频雷达信号上，形成携带通信信息的雷达通信一体化信号。在通信接收端，通过解调、解扩后得到通信数据；对于雷达信号，在经过探测目标后，回波信号经过匹配滤波后得到探测信息。本发明能够有效解决扩频雷达通信一体化信号频谱资源占用过高的问题，相比于其他直接序列扩频雷达通信一体化信号而言具有抗干扰能力强，频谱资源利用率高的优点。
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公开(公告)号：CN114006558B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111017661.1
申请日：2021-08-31
IPC: H02P21/14
Abstract: 仅知单参数的电机参数在线辨识方法，从电流传感器得到的各相电流，并经过矢量控制坐标变换，将电机物理模型等效为直流电机模型，再利用遗忘因子最小二乘递推法，只需获取任意一个电机参数即可对电机进行在线参数辨识。将其电机输入变量进行离散化处理，确定输入与输出变量的关系，解算得到多个待辨识矩阵，已知任意一个电机参数可以避免矩阵中的待辨识参数之间的耦合，通过对多个待辨识矩阵的解析实现对电机的交直轴电感、定子电阻与磁链等多个参数的辨识。本发明可在获取最少电机信息的情况下，对其控制所需的多个参数进行高效、快速地在线辨识，提高电机系统控制性能和效率，也可用于电机的无位置传感器控制，提升电机系统的鲁棒性和安全性。
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公开(公告)号：CN116758470A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310590925.5
申请日：2023-05-24
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06V20/52 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06Q10/20
Abstract: 高速公路道面异物智能检测与养护系统，包括数据采集、图像处理、模型训练、现场控制、执行养护、远程访问、现场自组网和养护总控台等模块。首先采集高速公路道面异物视频构建图像数据集，对异常图片进行清洗，标注优化后的数据集，对标注好的数据进行模型训练，再将训练好的模型部署到现场控制器上，接收其检测结果，后台服务器通过网络进行远程访问，进而控制每个养护终端，各个终端交互通信，形成现场信息交互网实现协同检测，最终在养护总控台显示检测与养护结果。相比传统高速公路养护方法，实现了无人化，能够全面、准确识别异物，实现对高速公路道面异物的全天实时检测，并进行有效养护，提升了养护效率和安全性，解决了养护人员短缺难题。
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公开(公告)号：CN116533265A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310578467.3
申请日：2023-05-22
Applicant: 北京信息科技大学
Inventor： 司宾强
Abstract: 本发明实施例涉及一种高速公路巡检机器人，包括机器人主体、驱动装置、第一导向装置、第二导向装置和摄像装置；所述驱动装置用于驱动巡检机器人沿高速公路护栏按照预定的速度和方向移动；所述第一导向装置用于引导巡检机器人沿高速公路护栏移动；所述第二导向装置用于引导巡检机器人沿高速公路护栏的下边波移动；所述摄像装置用于对被巡检高速公路的路况进行实时监控。本发明实施例提供的高速公路巡检机器人，实现了与护栏接触部位的弹性接触，解决了现有巡检机器人整体震动较大的问题；并且解决了摄像过程因震动而模糊不清的问题，而且减震效果可以根据实际使用情况调整，具有较高的灵活性。
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公开(公告)号：CN114499351A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210071010.9
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: H02P29/024 , H02P29/028
Abstract: 基于电流相位闭环控制的电机系统高可靠运行方法，根据电流相位实际值与理想值的偏差来判断电流传感器故障是否故障，若传感器发生故障就利用理想相位值进行相位闭环；若是电机驱动系统发生故障，利用电机各相电流的相互残差，诊断出电机驱动系统故障类型和故障位置，然后进行故障容错控制，最后对非故障相每相电流相位进行独立相位闭环控制，通过控制电流相位滞后或者超前反电动势，也即通过控制反电动势相位与每相电流相位之差的正负，进而实现电机的增磁或者弱磁控制。本发明具有结构简单、物理概念清晰等优点，能够实时诊断出故障位置和类型，进而实现容错控制，还可以根据工况进行每相电流的相位闭环控制，最终实现高可靠、高性能运行。
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