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公开(公告)号：CN114510045A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210098000.4
申请日：2022-01-27
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于安全圈的机器人全局路径规划A*改进方法，属于机器人控制以及路径规划技术领域。包括：1)对A*算法进行初始化，创建open表与close表，将起始点加入open表中；2)将open表中的起始点设为当前搜索点N；3)判断当前搜索点N是否是目标点，若是，搜索结束，从目标点开始，按照close表中代价值F由小到大排列，直到起始点，即可得最佳路径，否则，若不是目标点，则计算地图中与该搜索点N相邻的所有点的代价值F，并将这些所有点加入open表，再将当前搜索点N加入close表。所述方法节省地图预处理阶段的运算量，在地图较大或分辨率较高时，避免处理任务不涉及的区域，从而节省运算资源。
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公开(公告)号：CN110288080A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910475334.7
申请日：2019-06-03
Abstract: 本发明涉及一种基于SELU及FW机制的神经网络模型及学习方法，属于递归神经网络以及机器学习技术领域。所述基于SELU及FW机制的神经网络模型包括参数输入模块、递归神经网络模块以及结果评估模块；所述网络模型依托的学习方法包括：步骤1、设定输入及FW模型参数；步骤2、初始化训练及测试参数；步骤3、读取一批样本；步骤4、选择样本维度；步骤5、计算起始隐藏层状态，激活函数为SELU；步骤6、计算快速权重；步骤7、更新s次快速权重；步骤8、计算网络的归一化输出；步骤9、计算损失并更新隐藏层状态、训练参数或测试参数。所述网络模型及学习方法使得储存短期记忆信息网络的准确度及收敛速度大大提高。
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公开(公告)号：CN112861768A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110227588.4
申请日：2021-03-02
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种HSV空间上的非结构化道路识别方法，属于智能汽车辅助驾驶技术领域。本发明对非结构化道路彩色图像，首先计算S分量矩阵，通过OSTU法计算阈值，初步识别道路区域，得到黑白识别结果图。然后，将黑白图像划分成多个方格，计算每个方格内黑白像素比例并转化为一个像素，得到一个较小的二值图像。在小的二值图像上采用搜寻道路左右轮廓的方法确定道路粗略区域。最后对应到S分量上，据边缘到边缘法精确识别道路边缘及道路区域。本发明能较好识别非结构化道路，抗干扰能力强，对道路形状不敏感，且计算量较小，符合无人驾驶系统实时性要求。
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公开(公告)号：CN114510045B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210098000.4
申请日：2022-01-27
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种基于安全圈的机器人全局路径规划A*改进方法，属于机器人控制以及路径规划技术领域。包括：1)对A*算法进行初始化，创建open表与close表，将起始点加入open表中；2)将open表中的起始点设为当前搜索点N；3)判断当前搜索点N是否是目标点，若是，搜索结束，从目标点开始，按照close表中代价值F由小到大排列，直到起始点，即可得最佳路径，否则，若不是目标点，则计算地图中与该搜索点N相邻的所有点的代价值F，并将这些所有点加入open表，再将当前搜索点N加入close表。所述方法节省地图预处理阶段的运算量，在地图较大或分辨率较高时，避免处理任务不涉及的区域，从而节省运算资源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106015951A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610530135.8
申请日：2016-07-07
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F17D5/06
Abstract: 一种适应多种状态变化的输气管道泄漏检测系统及方法包括一种适应多种状态变化的输气管道泄漏检测系统(简称本系统)及一种适应多种状态变化的输气管道泄漏检测方法(简称本方法)；本系统包括输入模块、输气管道传输机理模型、神经网络补偿模型、管道系统信号采集模块、修正输出处理模块及误差获取模块；本方法为建立输气管道数学模型、得出输气管道状态空间方程、处理输气管道状态空间方程的流量信号、建立RBF神经网络以及验证检测模型。结合输气管道流动数学模型与基于知识的检测方法，研究末端负载、管径、管道弯曲、环境温度、气体波速及压缩系数、管道水力摩阻系数等并监测输气管道泄漏。训练管道模型，获取适应管道工况变化的准确模型。
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公开(公告)号：CN110288081A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910476156.X
申请日：2019-06-03
Abstract: 本发明涉及一种基于FW机制及LSTM的递归网络模型及学习方法，属于递归神经网络以及自然语言处理技术领域。包括基于FW机制及LSTM的递归网络模型及依托的学习方法；前者包括数据导入模块、数据生成模块、加载与迭代模块、参数设定模块、模型定义模块、递归网络训练、评估以及测试模块；学习方法包括：1导入数据；2将导入数据进行拆分得到训练数据、评估数据和测试数据；3根据导入数据，获取预先设定好的配置参数；4完成权重参数的初始化；5将训练、评估和测试数据送入LSTM单元计算输出向量；6计算loss函数，对网络参数进行优化，输出复杂度。所述网络模型及学习方法进一步提升了LSTM模型处理的准确度及收敛速度。
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公开(公告)号：CN109462356A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811486388.5
申请日：2018-12-06
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: H02P25/06
Abstract: 本发明涉及一种直线电机伺服系统的无模型自适应控制方法，属于自动控制及机电一体化技术领域。包括1)连接并设置直线电机驱动器的参数及测试直线电机的运行特性；步骤2)编程实现MFAC控制，具体为：2.1)据计算控制器输出u(k)；2.2)据计算估计器输出 3)控制器输出u(k)下载到数字信号处理器再转化为模拟信号；4)生成电压输出信号驱动直线电机运行；5)在线修改无模型自适应控制算法的参数、修改期望正弦位置信号的幅值；6)进行伪偏导数 在线估计；7)伪偏导数在线调节无模型自适应控制器的输出u(k)；8)实时显示控制结果，观测直线伺服系统运行效果。本方法稳态跟踪精度高、动态响应快、鲁棒性好且抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN106015951B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610530135.8
申请日：2016-07-07
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F17D5/06
Abstract: 一种适应多种状态变化的输气管道泄漏检测系统及方法包括一种适应多种状态变化的输气管道泄漏检测系统(简称本系统)及一种适应多种状态变化的输气管道泄漏检测方法(简称本方法)；本系统包括输入模块、输气管道传输机理模型、神经网络补偿模型、管道系统信号采集模块、修正输出处理模块及误差获取模块；本方法为建立输气管道数学模型、得出输气管道状态空间方程、处理输气管道状态空间方程的流量信号、建立RBF神经网络以及验证检测模型。结合输气管道流动数学模型与基于知识的检测方法，研究末端负载、管径、管道弯曲、环境温度、气体波速及压缩系数、管道水力摩阻系数等并监测输气管道泄漏。训练管道模型，获取适应管道工况变化的准确模型。
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公开(公告)号：CN206130547U
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201620709981.1
申请日：2016-07-07
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F17D5/06
Abstract: 一种多工况下的输气管道泄漏检测系统(简称本系统)，本系统包括：输入模块、输气管道、输气管道传输机理模型、神经网络补偿模型、管道系统信号采集模块、修正输出处理模块及误差获取模块；本系统的工作过程包括建立输气管道的简化数学模型、得出输气管道状态空间方程、处理输气管道状态空间方程中的流量信号、建立RBF神经网络以及测试与验证不同工况下检测模型的准确性。通过研究输气管道末端负载、管径、管道弯曲以及环境温度、气体波速、气体压缩系数、管道水力摩阻系数等的变化，并对不同工况下管道模型进行训练，检测多状态下系统的适应性同时，获取适应管道正常工况变化的准确模型。
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