公开(公告)号：CN103679266B

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201310629662.0

申请日：2013-11-29

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 李天剑 ,  刘相权 ,  王会香

IPC: G06N3/02 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明提供了包括视频采集模块，光环境评价模块，光源控制模块装置的一种管道检测机器人视频检测的自动光源系统。该系统采用图像处理结合神经网络的方法将光照评价融合于管道视频检测过程之中，通过光源提供光照，视频采集产生取样图像，进行图像处理评价光照效果，结合神经网络算法产生控制信号反馈光照调节的闭环控制方式，实现自动光源的自动光照调整。在视频检测过程中，采用均匀间隔采样的方式采集检测图像，运用灰度统计直方图进行光照亮度的反映，根据灰度分布的统计特征，运用神经网络进行光照评价并运算产生反馈控制信号进行光源亮度调节，实现管道光源调整的高效化，优质化。

公开(公告)号：CN103123030B

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：CN201310037305.5

申请日：2013-01-30

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 李天剑 ,  刘相权 ,  王会香 ,  尹利君

IPC: G01C11/00 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提供一种小型管道机器人视觉检测系统，适用于60-150mm之间的管道直径，包括摄像头装置、俯仰传动装置、轴向旋转传动装置、防护装置及控制系统。在观测管道内情况时，通过控制俯仰传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的俯仰角度调节；通过控制轴向旋转传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的轴向旋转角度调节或360°无限制连续旋转；通过控制模拟量输出的大小，可以进行摄像头灯光亮度的调整；通过控制摄像头装置中的音圈电机电流大小，可以进行摄像头焦距的调整以便更清晰地观察管道内情况，为管道维修提供相应的依据。

公开(公告)号：CN103679266A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310629662.0

申请日：2013-11-29

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 李天剑 ,  刘相权 ,  王会香

IPC: G06N3/02 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明提供了包括视频采集模块，光环境评价模块，光源控制模块装置的一种管道检测机器人视频检测的自动光源系统。该系统采用图像处理结合神经网络的方法将光照评价融合于管道视频检测过程之中，通过光源提供光照，视频采集产生取样图像，进行图像处理评价光照效果，结合神经网络算法产生控制信号反馈光照调节的闭环控制方式，实现自动光源的自动光照调整。在视频检测过程中，采用均匀间隔采样的方式采集检测图像，运用灰度统计直方图进行光照亮度的反映，根据灰度分布的统计特征，运用神经网络进行光照评价并运算产生反馈控制信号进行光源亮度调节，实现管道光源调整的高效化，优质化。

公开(公告)号：CN103019262A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210581820.5

申请日：2012-12-27

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 李天剑 ,  刘相权 ,  王会香 ,  陈晓 ,  高宏

IPC: G05D3/12 ,  G05B19/042

Abstract: 本发明提供了包括相互协调动作的主控箱、绞盘、爬行器、摄像头装置的一种管道检测机器人的控制系统和方法。该控制系统采用一主三从的通讯模式，其主控箱控制单元作为上位机发送命令，通过RS485串行通讯接口与下位机绞盘控制单元、爬行器控制单元和摄像头控制单元进行通讯。主控箱控制单元协调三个下位模块，爬行器控制单元实现管道检测机器人行走过程中位姿的实时控制，并把采集到的位置传感器数据返回给主控箱控制单元；绞盘控制单元控制绞盘电缆跟随爬行器的速度同步地进行收/放线操作，实现绞盘电缆和爬行器的同步运行；摄像头控制单元主要实现图像信息的采集。上位机和下位机协调动作，实现管道检测机器人完善的管道检测功能。